[发明专利]柔性六自由度运动平台保护方法

权利要求书

1.一种柔性六自由度运动平台保护方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

a.在控制器内加入保护程序，实时监测反馈信号与控制信号；所述反馈信号为反馈装置反馈的柔性六自由度运动平台的位置信息，所述控制信号为在控制器末端加入保护程序后输出的控制信号；

b.保护程序如果监测到反馈信号与控制信号有异常，则停止发送控制信号并继续对反馈信号进行监测；

c.保护程序在震荡仍然持续时输出激励信号，激励所述柔性六自由度运动平台产生位移，提前结束震荡；

d.待震荡结束后停止发送激励信号，使所述柔性六自由度运动平台返回激励前位置继续闭环或者等待；

所述的步骤b包括：

将控制信号、计算得到的位置信息数组标准差分别设置安全范围，实时对比位置信息数组标准差是否超出设定阈值、控制信号是否过大；

如果超出安全范围，保护程序自动解除控制器的闭环状态，并自动或发出询问是否需要产生激励以平复震荡；

所述的步骤c包括：

闭环状态下，如果标准差过大产生震荡，则命令控制器解除闭环，变为开环状态；

开环状态下，如果标准差过大震荡仍然持续，则输出激励信号，激励柔性六自由度运动平台产生位移提前结束震荡。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤a具体包括：

位置信息储存值逐点替换，对位置信息数组标准差σ进行计算，公式如下：

σ＝sqrt(((x₁-x)²+(x₂-x)²+……(x_n-x)²)/n)

其中，x₁、x₂…x_n分别为第1次、第2次……第n次记录位置信息，n为记录的位置信息总数。