[发明专利]一种自动化抓取卸料机器人

权利要求书

1.一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于，包括：

机架；

至少两组移动模块，设于所述机架上；所述移动模块包括横向移动机构和竖向移动机构；

数量与所述移动模块相一致的加持机构，设于所述竖向移动机构上；

所述加持机构包括第一机械爪和第二机械爪；

工作时，所述第一机械爪夹持工件实现工件在预定角度上的转动，并将工件转移到第一目标位置；

所述第二机械爪根据工件在转移过程中的摆放需求，于指定位置处夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：

所述第一机械爪与第二机械爪的结构相同；其中，所述第一机械爪包括：

固定座，设置在所述竖向移动机构上；

转动件，一端与所述固定座传动连接；

安装座，所述安装座的上端与所述转动件另一端固定连接；

至少两组夹手，相对安装在所述安装座底端的两侧；所述夹手包括平行设在所述底端一侧的两个夹指。

3.根据权利要求2所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：

还包括：第一位置传感器，设于所述安装座底端两侧，且位于两个平行的夹指之间；所述第一位置传感器被设置为检测相邻安装座之间的距离。

4.根据权利要求3所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：

还包括：第二位置传感器，设于每个所述夹指上；所述第二位置传感器被设置为检测安装座当前的所在的高度H。

5.根据权利要求1所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：

所述横向移动机构，包括：设于所述机架上表面且相互平行的第一滑条和第一齿条，设于所述机架一侧面上的第二滑条；具有横向部和纵向部且所述横向部下表面与所述第一滑条过盈配合以及所述纵向部内表面与所述第二滑条过盈配合的安装板，设在所述横向部上表面的第一驱动单元，以及与所述第一驱动单元连接且与所述第一齿条啮合的第一齿轮。

6.根据权利要求1所述的一种自动化抓取卸料机器人，其特征在于：

所述竖向移动机构，包括竖向件，平行设于所述竖向件一侧面且与所述纵向部外表面过盈配合的两组第三滑条，设于所述横向部上表面的第二驱动单元，与所述第二驱动单元连接的第二齿轮，以及与所述第二齿轮啮合且设于所述竖向件另一侧面的第二齿条。