[发明专利]一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手

权利要求书

1.一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手，其特征在于：

包括箱体、伸缩杆、基底板、柔性静电吸附膜；

所述伸缩杆整列分布在箱体内；

所述箱体内部设有各所述伸缩杆的锁定机构；

所述基底板连接在各所述伸缩杆底部；

所述静电吸附膜连接在各所述基底板底部。

2.根据权利要求1所述的一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手，其特征在于：

所述箱体包括顶盖、中层箱体I、中层箱体II、中层箱体III、底盖、锁定系统和上、下轴承；

所述顶盖与中层箱体I采用螺栓连接；

所述中层箱体I，中层箱体II，中层箱体III和底盖设置同轴阵列分布的通孔；

所述中层箱体I和中层箱体III底部设置有沉孔，所述沉孔与上、下轴承过渡配合；

所述上轴承和下轴承内孔与各所述伸缩杆间隙配合；

所述中层箱体III在通孔左侧设置有导向槽。

3.根据权利要求1所述的一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手，其特征在于：

所述锁定系统布置在中层箱体II和中层箱体III通孔内部，位于伸缩杆旁边；

所述锁定机构利用电磁铁和永久磁铁的磁吸的方式控制锁定机构的锁定和释放状态，进而锁定伸缩杆的轴向位置；

所述锁定系统的内部电路布置在中层箱体III的导向槽内；

所述内部电路与外部直流电源连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手，其特征在于：

所述伸缩杆底部设置有螺纹孔；

所述螺纹孔与基底板顶层螺钉连接；

所述基底板的中层为柔性可变形结构，可以根据物体表面调整贴合角度；

所述基底板底部为底层平板；

所述底层平板与柔性静电吸附膜粘连；

所述静电吸附膜与外部高压电源连接。