[发明专利]基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法

说明书

本发明公开了一种基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法。所采用装置包括图像探测模块、光电探测模块、电涡流探测模块、固定缓冲模块和处理器：图像探测模块采集当前探测范围内的车辆泊车状况，经过大数据分析，识别捕捉异常行为；电涡流探测模块接收启动指令，对超出正常泊车范围的车辆进行检测，确认车辆异常行为，向处理器发送信号，启动固定缓冲模块，控制车辆减速停车，缓冲气囊开启，保护车内人员安全。本发明可实时监测车辆泊车状况，快速捕捉异常，减少误判率，识别车辆泊车姿态，并进行警告和干预，降低事故风险。

技术领域

本发明涉及一种基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法，属于道路交通安全检测与控制领域。

背景技术

随着汽车驾驶向智能化发展，无人驾驶系统受到国内外相关技术人员的广泛关注。目前，能够帮助驾驶员自动停车或者无人驾驶车辆的自动泊车比较成熟，已经商业化应用。为了适应未来智能停车场、智能充电桩的发展，无人驾驶车辆自动泊车（或者自动泊车充电）还会进一步发展。然而，基于环境感知与智能决策的无人驾驶车辆在服役全过程中，不可避免地存在复杂环境中传感器感知异常、通信异常、控制器决策异常或者传感器及其控制器老化等多种因素，即使可靠性再高、再稳定，也存在自动泊车控制失效的可能性；一旦环境感知或者决策控制失效，面对窄小停车泊位时，无人驾驶汽车容易发生泊车事故，并造成经济损失，严重时导致车辆失控，造成人员伤亡。同时，随着电动汽车的逐渐普及，未来电动汽车充电桩也将成为电动汽车产业发展的重要方向，充电桩停车位的精准停靠是无人驾驶电动车需要关注的重点问题，直接关系到车辆安全及电网安全。

近几十年来，随着计算机软硬件、图像处理、通信传输等技术设备的不断更新发展，使得视频图像监控手段成为道路违章检测的热门途径。而配合光电、电涡流探测可以更有效地提高探测精度。常规的自动泊车识别与预警一般指的是车本身的探测识别及预警系统。本发明提出的一种基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法，其原则是“宁可备而不用、不可用时无备”，是独立于车辆之外（设置于智能停车场泊车位外侧或者智能充电桩上）的一重保险（异常泊车行为识别与预警，以及基于车联网通信技术的紧急制动、甚至是基于机械缓冲的被动制动），从而提高自动泊车准确程度和安全性。本发明采用多传感器信息融合的方式，大幅度提高探测精度，提高对入库车辆姿态识别的准确率和泊车安全，保证无人驾驶车辆在自动泊车过程中的安全高效性。

本发明是基于以下问题进行研究的：

（1）无人驾驶车辆在服役全过程、全寿命中，即使可靠性很高、异常的概率很低，但是存在异常泊车（故障）的可能性；

（2）当车辆因故障或干扰出现异常泊车行为，如速度异常、角度异常、深度异常等，需要及时提出警告，或制止车辆异常行为，以免造成更严重后果；

（3）当前泊车限位器，仅能限制轮胎位置，实际功能有限；保护效果不佳；充电桩停车位亦无法实现对车辆泊车姿态的检测与干预。

发明内容

本发明旨在提供一种基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法，综合利用图像、光电以及电涡流形成三级探测网络，通过复合探测方法，在机动车泊车过程中，当检测出由于故障、干扰或失控导致的车辆异常行为，系统可发出警报控制车辆制动，使无人驾驶车辆减速停车，并弹出保护气囊缓冲车辆，减少财产损失和人员伤亡。

本发明中，图像探测、光电探测及电涡流探测的多传感融合探测结构，利用控制系统采集各探测单元信号并依次控制各模块工作，该多传感融合探测结构可解决当前无人驾驶车辆泊车异常姿态探测方法不足，无法达到根据机动车辆的异常行为情况来进行智能综合判断等问题，由于故障及意外事件，从而给车内人员生命财产安全造成的威胁。本发明所述的基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法，可以推广应用于智能停车场、立体停车场、智能充电桩等场合。

本发明提供了一种基于光电磁探测的无人驾驶车辆异常泊车行为识别方法，该方法基于多传感融合的探测装置实现，该装置由图像探测模块、光电探测模块、电涡流探测模块、固定缓冲模块和处理器组成：