[发明专利]一种具有调温功能的多功能夹取的机械手

权利要求书

1.一种具有调温功能的多功能夹取机械手，包括手腕、手掌、手指，其特征在于，还包括感应组件、降温组件、控制装置和管道组元；管道组元包括第一输送管道和第二输送管道；

降温组件位于机械手的手掌内部，降温组件包括空腔、水凝胶腔、开关、挤压装置和温度传感器；感应组件位于手指和手掌表面，感应组件为弹性材料，感应组件包括排水微孔和接触式力传感器；第一输送管道的两端分别连接所述空腔和手指表面的感应组件的排水微孔；第二输送管道位于手掌的掌心表面；手腕内部设有控制器，所述控制器分别与开关、压力装置、温度传感器和接触式力传感器连接。

2.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述手掌和手指采用金属3D打印方式制备。

3.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述第一输送管道位于所述机械手的内部。

4.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述开关位于所述空腔和所述水凝胶腔之间。

5.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述手掌的手掌掌心内部为空心结构，所述降温组件位于所述空心结构中。

6.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述挤压装置位于所述水凝胶腔周围。

7.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述挤压装置通过挤压水凝胶腔来控制水凝胶向空腔中的输出或回流。

8.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述排水微孔为水凝胶的通道，所述弹性材料表面还设有开孔，所述接触式力传感器位于所述开孔中。

9.如权利要求1所述的具有调温功能的多功能夹取机械手，其特征在于，所述水凝胶腔中的水凝胶材质为水和二甲基亚砜溶液。