[发明专利]无人驾驶汽车的档位控制装置及方法

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的换挡控制装置，其特征在于，包括：

换挡装置和控制所述换挡装置的控制器；所述换挡装置包括：换挡控制模块、电子手刹开关控制模块和档位解锁按键控制模块；

所述电子手刹开关控制模块包括使电子手刹处于手动模式的手动控制开关、使电子手刹处于自动模式的线控开关，以及控制所述手动模式和所述自动模式进行切换的模式切换装置；其中：

所述手动控制开关被按动并松开时解除手刹；

所述线控开关基于从所述控制器收到的第一电平信号解除手刹；

所述档位解锁按键控制模块包括档位解锁按键和第一继电器；其中，所述第一继电器基于从所述控制器收到的第二电平控制信号模拟所述档位解锁按键被按下或松开。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模式切换装置包括钮子开关；与所述模式切换装置连接的改装模块包括原公共端子、原常开端子和原常闭端子；所述线控开关包括第一公共端子、第一常开端子和第一常闭端子；所述手动控制开关包括第二公共端子、第二常开端子和第二常闭端子；

所述钮子开关的第一公共脚和所述原公共端子连接；所述钮子开关的第二公共脚和所述第一公共端子连接；所述钮子开关的第三公共脚和所述第二公共端子连接；

所述第一常闭端子和所述原常闭端子连接；所述第二常闭端子和所述原常闭端子连接；

所述第一常开端子和所述原常开端子连接；所述第二常开端子和所述原常开端子连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述线控开关基于从所述控制器收到的第一电平信号解除手刹，具体用于：

当所述钮子开关和所述第一公共端子连接时，所述控制器向所述线控开关发送所述第一高电平控制信号以使所述第一公共端子和所述第一常开端子短接；所述控制器再向所述线控开关发送所述第一低电平控制信号以使所述第一公共端子和所述第一常开端子断开从而解除手刹。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于所述档位解锁按键控制模块的第一继电器包括第三公共端子、第三常闭端子和第三常开端子，所述第一继电器基于从所述控制器收到的第二电平控制信号模拟所述档位解锁按键被按下或松开，具体用于：

当所述第一继电器从所述控制器收到所述第二高电平控制信号时，所述第三公共端子和所述第三常开端子短接以解锁所述汽车档位；

当所述第一继电器从所述控制器收到所述第二低电平控制信号时，所述第三公共端子和所述第三常开端子断开以锁定所述汽车档位。

5.一种无人驾驶汽车的换挡控制方法，特征在于，包括：

获取档位移动指令；

判断是否需要解除汽车手刹状态；

在确认需要解除所述汽车手刹状态时，基于第一电平控制信号，控制汽车解除手刹；

在确认不需要解除所述汽车手刹状态时，基于第二电平控制信号，控制汽车档位解锁；

基于所述档位移动指令控制所述汽车进行对应的档位移动；

在所述档位移动完成后，基于第三电平控制信号，控制所述汽车档位锁定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述档位移动指令控制汽车进行对应的档位移动，包括：

根据预先存储的所述汽车档位、所述汽车档位的位置处的舵机旋转的角度以及输出的脉冲宽度调制信号的占空比的对应关系，以及所述档位移动指令，控制所述汽车进行对应的档位移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取档位移动指令之前，还包括：

根据所述无人驾驶汽车的车型，确定所述无人驾驶汽车的每一档位的位置；

根据所述位置，移动换挡手柄，确定所述换挡手柄移动至所述位置处的舵机旋转的角度和输出的脉冲宽度调制信号的占空比；

存储所述汽车档位、所述汽车档位的位置处的舵机旋转的角度以及输出的脉冲宽度调制信号的占空比的对应关系至服务器。