[发明专利]一种具有探伤功能的质检机器人

说明书

本发明涉及一种具有探伤功能的质检机器人，属于自动化技术领域，该具有探伤功能的质检机器人，包括第二安装组件、位移机构和定位组件，位移机构对称设于第二安装组件的两侧，位移机构设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，设于单个星轮外侧的升降机构控制电磁铁组件升降，电磁铁组件吸附在金属工件表面使行星轮组件围绕其星轮旋转，定位组件套接于第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面，定位组件弹性接触于光滑表面。该具有探伤功能的质检机器人用于对已安装好的大型工件进行检查裂痕和工件内部之间的安装状况，无需拆卸，通过电磁铁组件吸附于金属工件表面，用以检测不同安装角度的工件，实现在工件背面的行走。

技术领域

本发明涉及一种具有探伤功能的质检机器人，属于自动化技术领域。

背景技术

一些大型机械在长时间的工作中，一些表面光滑平整的大型金属工件可能会出现裂痕，或者磨损超过预期，此类工件之间的装配情况在长时间的运行后也需要工程师及时检验查看，日常质检过程中，参考其本身的设计和规格，一旦拆卸检验其磨损程度或者是否有裂隙，工作量复杂，同时本身安装时的配合问题无法查看。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供种基于视觉的喷涂机器人及喷涂方。在不拆卸原工件安装的状态下，对大型金属工件的表面进行探伤检测，同时工件之间的装配装往往在深处，通常较难以查看，通过该微型探伤机器人行进至工件装配处，观察工件之间的安装状态。

本发明采用以下技术方案来实现：一种具有探伤功能的质检机器人，包括：

第二安装组件，内部安装动力源为机器人提供行进的动力，所述第二安装组件内设有输出轴和定位轴；

两组位移机构，对称设于所述第二安装组件的两侧且同步运行，所述位移机构还设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，单个所述行星轮组件设于所述第二安装组件一侧且交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，从而控制机器人步进，单次步进数值即为两个星轮的中心距的数值，设于单个星轮外侧的所述升降机构控制所述电磁铁组件升降，用以吸附工件的表面使所述行星轮组件围绕其星轮旋转。

通过采用上述技术方案，两组位移机构同步运行，用于控制机器人行进过程中的稳定，行星轮组件交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，第二安装组件翻滚式行进，即在机器人行进过程中，始终保持一组电磁铁组件通电且吸附于工件表面，在输出轴使得太阳轮继续旋转的情况下，太阳轮围绕静止的星轮旋转，从而实现机器人步进。

定位组件，套接于所述第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面。

在进一步的实施例中，其中一个所述行星轮组件包括：

太阳轮，连接于所述输出轴，为所述行星轮组件的动力轮；

外圈轮，连接于所述定位轴且与所述太阳轮的圆心重合，所述第二安装组件通过所述输出轴和所述定位轴固定所述太阳轮与外圈轮的相对空间位置，使所述外圈轮与所述第二安装组件同步旋转；

两个星轮，分别设于所述太阳轮两侧，同时啮合于所述太阳轮和所述外圈轮，两个所述星轮的直径为所述太阳轮的二分之一，使所述星轮的一个转动周期为所述太阳轮的一个半圈，且两个所述星轮和所述太阳轮三者圆心处于同一直线上。

通过采用上述技术方案，运动过程中，通过暂时固定其中一个星轮静止，动力源始终为太阳轮提供动力，即可以实现该行星轮组件以该静止的星轮为圆心旋转，以此为基础，通过电磁铁组件的通断电来实现机器人的步进。

在进一步的实施例中，所述行星轮组件还设有第一安装组件用于控制所述行星轮组件的内部齿轮之间的空间关系，分别沿着两个所述星轮的旋转中心外侧固定安装的两个第一安装件，两端分别连接于两个所述第一安装件的连杆，且所述第一安装件与所述连杆为旋转连接，用于辅助两个所述星轮围绕所述太阳旋转，防止卡死，一端旋转设于所述第一安装件的第二连杆，所述第二连杆的另一端设有滚轮，用于在所述外圈轮上的轨道滑动，使所述星轮在所述外圈轮内运动，且所述外圈轮两侧均设有轨道。