[发明专利]一种具有探伤功能的质检机器人

权利要求书

1.一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，包括：

第二安装组件，内部安装动力源为机器人提供行进的动力，所述第二安装组件内设有输出轴和定位轴；

两组位移机构，对称设于所述第二安装组件的两侧且同步运行，所述位移机构还设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，单个所述行星轮组件设于所述第二安装组件一侧且交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，从而控制机器人步进，单次步进数值为两个星轮的中心距的数值，设于单个星轮外侧的所述升降机构控制所述电磁铁组件升降，用以吸附工件的表面使所述行星轮组件围绕其星轮旋转；

定位组件，套接于所述第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面。

2.根据权利要求1所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，其中一个所述行星轮组件包括：

太阳轮，连接于所述输出轴，为所述行星轮组件的动力轮；

外圈轮，连接于所述定位轴且与所述太阳轮的圆心重合，所述第二安装组件通过所述输出轴和所述定位轴固定所述太阳轮与外圈轮的相对空间位置，使所述外圈轮与所述第二安装组件同步旋转；

两个星轮，分别设于所述太阳轮两侧，同时啮合于所述太阳轮和所述外圈轮，两个所述星轮的直径为所述太阳轮的二分之一，使所述星轮的一个转动周期为所述太阳轮的一个半圈，且两个所述星轮和所述太阳轮三者圆心处于同一直线上。

3.根据权利要求2所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述行星轮组件还设有第一安装组件用于控制所述行星轮组件的内部齿轮之间的空间关系，分别沿着两个所述星轮的旋转中心外侧固定安装的两个第一安装件，两端分别连接于两个所述第一安装件的第一连杆，且所述第一安装件与所述第一连杆为旋转连接，用于辅助两个所述星轮围绕所述太阳旋转，防止卡死，一端旋转设于所述第一安装件的第二连杆，所述第二连杆的另一端设有滚轮，用于在所述外圈轮上的轨道滑动，使所述星轮在所述外圈轮内运动，且所述外圈轮两侧均设有轨道。

4.根据权利要求3所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述第一安装件上设有升降组件，用于在所述星轮围绕太阳轮转动时，所述升降组件控制所述电磁铁组件升降，使所述星轮旋转至预定位置，所述升降组件垂直工件表面，所述升降组件控制所述电磁铁组件抵至工件表面，控制所述电磁铁通电，所述电磁铁吸附工件表面，另一个所述星轮围绕所述太阳轮旋转时，所述升降组件控制所述电磁铁组件往该所述星轮旋转中心行进，使所述电磁铁组件的末端远离另一个所述星轮上的所述第一安装件，防止所述电磁铁组件旋转时与另一个所述星轮上的所述第一安装件卡死。

5.根据权利要求1所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述第二安装组件包括：

外壳，两对立侧面为弧形面，套接在圆形连接件中，所述圆形连接件辅助所述外壳在所述定位组件中旋转，所述外壳贯穿三个平行于弧形面的通孔；

输出轴，穿过所述外壳的中间通孔，通过齿轮传动连接动力源，相对于所述外壳中自由旋转；

两个定位轴，分别穿过所述外壳的其余两个通孔且平行于所输出轴，所述定位轴的两端分别连接两个所述外圈轮，用于同步两组所述位移机构的行进。

6.根据权利要求1所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述定位机构包括：

空心圆柱，套接于所述外壳的外侧，使所述外壳与所述空心圆柱形成圆柱曲面，用于随着机器人行进时滚动；

轴承，套接于所述空心圆柱外侧，且通过轴承使空心圆柱相对所述定位块自由转动，使所述第二安装组件在所述定位块中自由转动；

两个横轴，沿所述轴承的圆心对称设于所述轴承的侧面；

两个支撑脚，为弹性件设于所述横轴上且在工件表面滑动，与所述电磁铁组件吸附工件的光滑表面时形成稳定的面结构，其中一个支撑脚与所述横轴旋转连接，另一个所述支撑脚底部位置设有镜头组，所述镜头组在机器人行进时相对工件表面高度，可以观察工件表面情况。

7.根据权利要求6所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述轴承底部还设有旋转台，所述旋转台上还设有另一组所述升降组件和所述电磁铁组件，该设置用于调整机器人的行进方向。