[发明专利]一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法

说明书

一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法，包括有快换主盘组件(D)和快换副盘组件(C)；所述快换主盘组件(D)包括有主盘主体(D01)和主盘连接盘(D02)；所述快换主盘组件(D)顶部的主盘连接盘(D02)安装于机器人主体(A)的末端，所述快换副盘组件(C)的底部安装于机械抓手(E)的顶部，所述快换主盘组件(D)底部的主盘主体(D01)和快换副盘组件(C)的顶部可拆卸式连接。本发明主要是解决在机器人码垛过程中使用快换装置，实现一个机器人主体(A)，使用两个以上机械抓手(E)，并让机械抓手(E)之间能够自由的切换，机械抓手(E)使用和放置方便，并为快换副盘组件(C)提供防尘保护。

技术领域

本发明涉及机器人码垛设备，尤其是一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法。

背景技术

现有的机器人码垛设备中，因为产品种类不同，机器人机械抓手的功能和结构也会不同，甚至因为物料的大小尺寸不同，一个抓手也不能兼容所有产品，就需要做两个以上不同的抓手，以应付不同产品的生产，而且这都是在一个机器人的前提下来实现，为此，市场上有了快换盘这一使用工具，它可以使机器人使用2个以上的抓手进行生产工作。

但是只有快换盘是不能让机器人直接使用的，这就涉及到快换装置，通过设计一套快换装置能够实现机器人抓手与快换盘的连接，并给机器人抓手的放置、抓取、保护提供一个解决方案。

发明内容

本发明主要是解决在机器人码垛过程中使用快换装置，实现一个机器人主体A，使用两个以上机械抓手E，并让机械抓手E之间能够自由的切换，机械抓手E使用和放置方便，并为快换副盘组件C提供防尘保护，基于此，本发明提供一种机器人机械抓手的快换装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法，包括有以下步骤：

步骤1，机器人主体A在操作程序的控制下，执行连接快换平台B上的机械抓手E的命令；快换平台B先启动气缸B6，气缸B6的活塞杆缩回，快换平台B的防尘盖板B7打开，机器人主体A连接的快换主盘组件D会运转到快换平台B的机械抓手E上方，位置对准机械抓手E上的快换副盘组件C，快换主盘组件D的定位销与快换副盘组件C的销孔对准，然后两盘面结合到位后气路连接，气动系统启动，使得快换主盘组件D锁紧快换副盘组件C，实现机械抓手E与机器人主体A完全连接，然后机器人主体A带动机械抓手E，向上升起，使机械抓手E脱离快换平台B的抓手下定位装置，机器人主体A带动机械抓手E开始工作；

步骤2，当机器人主体A连接的机械抓手E工作完毕，需要放回快换平台B时，机器人主体A在控制程序的命令下，回到快换平台B上方，机械抓手E上的定位销会与快换平台B的销孔对准；快换平台B先启动气缸B6，气缸B6的活塞杆缩回，快换平台B的防尘盖板B7打开；然后机器人主体A将机械抓手E下落使机械抓手E的定位销与快换平台B的销孔结合，机械抓手E放稳后，气动系统关闭气路，快换盘的自锁钢珠装置关闭，快换主盘组件D与快换副盘组件C分离，机器人主体A带着快换主盘组件D离开快换平台B，准备下一步工作；快换平台B的气缸B6启动，气缸B6的活塞杆伸出，防尘盖板B7通过转臂B9的带动落下，盖住机械抓手E上的快换副盘组件C。

本发明还具有以下附加技术特征：

作为本发明技术方案进一步具体优化的：快换装置包括有快换主盘组件D和快换副盘组件C。快换主盘组件D包括有主盘主体D01和主盘连接盘D02。其中，快换主盘组件D顶部的主盘连接盘D02安装于机器人主体A的末端，快换副盘组件C的底部安装于机械抓手E的顶部，快换主盘组件D底部的主盘主体D01和快换副盘组件C的顶部可拆卸式连接。

作为本发明技术方案进一步具体优化的：还包括有机器人主体A、快换平台B和机械抓手E。其中，机器人主体A设置于一支撑架上，机器人主体A的两侧设置有快换平台B，机器人主体A的末端安装有快换主盘组件D，快换主盘组件D连接于快换副盘组件C，快换副盘组件C底部安装有机械抓手E。