[发明专利]一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法

权利要求书

1.一种机器人机械抓手的快换装置的操作方法，其特征在于：包括有以下步骤：

步骤1，机器人主体(A)在操作程序的控制下，执行连接快换平台(B)上的机械抓手(E)的命令；快换平台(B)先启动气缸(B6)，气缸(B6)的活塞杆缩回，快换平台(B)的防尘盖板(B7)打开，机器人主体(A)连接的快换主盘组件(D)会运转到快换平台(B)的机械抓手(E)上方，位置对准机械抓手(E)上的快换副盘组件(C)，快换主盘组件(D)的定位销与快换副盘组件(C)的销孔对准，然后两盘面结合到位后气路连接，气动系统启动，使得快换主盘组件(D)锁紧快换副盘组件(C)，实现机械抓手(E)与机器人主体(A)完全连接，然后机器人主体(A)带动机械抓手(E)，向上升起，使机械抓手(E)脱离快换平台(B)的抓手下定位装置，机器人主体(A)带动机械抓手(E)开始工作；

步骤2，当机器人主体(A)连接的机械抓手(E)工作完毕，需要放回快换平台(B)时，机器人主体(A)在控制程序的命令下，回到快换平台(B)上方，机械抓手(E)上的定位销会与快换平台(B)的销孔对准；快换平台(B)先启动气缸(B6)，气缸(B6)的活塞杆缩回，快换平台(B)的防尘盖板(B7)打开；然后机器人主体(A)将机械抓手(E)下落使机械抓手(E)的定位销与快换平台(B)的销孔结合，机械抓手(E)放稳后，气动系统关闭气路，快换盘的自锁钢珠装置关闭，快换主盘组件(D)与快换副盘组件(C)分离，机器人主体(A)带着快换主盘组件(D)离开快换平台(B)，准备下一步工作；快换平台(B)的气缸(B6)启动，气缸(B6)的活塞杆伸出，防尘盖板(B7)通过转臂(B9)的带动落下，盖住机械抓手(E)上的快换副盘组件(C)。

2.根据权利要求1所述的机器人机械抓手的快换装置的操作方法，其特征在于：快换装置包括有快换主盘组件(D)和快换副盘组件(C)；所述快换主盘组件(D)包括有主盘主体(D01)和主盘连接盘(D02)；其中，所述快换主盘组件(D)顶部的主盘连接盘(D02)安装于机器人主体(A)的末端，所述快换副盘组件(C)的底部安装于机械抓手(E)的顶部，所述快换主盘组件(D)底部的主盘主体(D01)和快换副盘组件(C)的顶部可拆卸式连接。

3.根据权利要求2所述的机器人机械抓手的快换装置的操作方法，其特征在于：还包括有机器人主体(A)、快换平台(B)和机械抓手(E)；其中，机器人主体(A)设置于一支撑架上，机器人主体(A)的两侧设置有快换平台(B)，机器人主体(A)的末端安装有快换主盘组件(D)，快换主盘组件(D)连接于快换副盘组件(C)，快换副盘组件(C)底部安装有机械抓手(E)。

4.根据权利要求3所述的机器人机械抓手的快换装置的操作方法，其特征在于：所述快换平台(B)包括有支撑座(B1)、铝型材(B2)、抓手下定位装置、托板(B4)、底板(B5)、气缸(B6)、防尘盖板(B7)、圆板(B8)、转臂(B9)、带座轴承(B10)、转轴(B11)、Y型接头(B12)、下定位板固定板(B13)、强力脚件(B14)、直角件(B15)和加强筋(B16)；其中，底板(B5)的表面四角通过强力脚件(B14)连接有铝型材(B2)，铝型材(B2)的中部通过直角件(B15)连接于横梁，相邻两横梁之间安装有托板(B4)，铝型材(B2)的顶部安装有下定位板固定板(B13)，下定位板固定板(B13)的顶部安装有抓手下定位装置；铝型材(B2)的侧面通过支撑板安装有支撑座(B1)，支撑座(B1)的侧面安装有气缸(B6)，气缸(B6)的末端通过Y型接头(B12)铰接于转臂(B9)，转臂(B9)的末端内部设置有带座轴承(B10)，带座轴承(B10)通过转轴(B11)安装于支撑座(B1)的顶部；转臂(B9)的前端底部通过加强筋(B16)安装有圆板(B8)，圆板(B8)的底部安装有防尘盖板(B7)。

5.根据权利要求3所述的机器人机械抓手的快换装置的操作方法，其特征在于：所述抓手下定位装置包括有下定位板(B3)和设置于下定位板(B3)中部的定位孔；所述定位孔与抓手上定位装置的定位销(E5)相配合。