[发明专利]一种泊车路径规划方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种泊车路径规划方法和装置。该方法应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径。基于本发明实施例提供的方案，能够根据车位信息和车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作，不需要车辆停泊在特定位置，极大提高了泊车便利性。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别是关于一种泊车路径规划方法和装置。

背景技术

随着城镇汽车保有量逐年上升，车位的占有率也逐渐升高，泊车难逐渐成为一项生活难题。车位难以寻找，泊车动作难以操作，这些都加大了泊车过程的难度。尤其对于新手司机而言，泊车操作复杂度高，也容易与其他车辆发生剐蹭。

辅助泊车系统能够控制车辆完成泊车操作。该系统一共分为三个层面，车位感知、路径规划和路径跟踪。其中，路径规划决定着整个泊车操作的成功率，尤为重要。然而，现有泊车辅助系统的技术中，往往需要车辆在特定位置停车，然后才能开始进行泊车路径规划。

因此，亟待提供一种更加优化的泊车路径规划方案。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种泊车路径规划方法和装置，以解决上述现有技术中存在的至少一种问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种泊车路径规划方法，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；其中，确定所述隧道模型包括：获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；其中，确定泊车过程的中间状态包括：以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；其中，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。