[发明专利]一种泊车路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种泊车路径规划方法，应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，其特征在于，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径；

其中，确定所述隧道模型包括：

获取车位远离所述停车通道的两个顶点的坐标、车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点的坐标；

以所述车位及所述车位延长线与停车通道边界所围成的区域为第一隧道模型；

以所述停车通道的两侧边界以及所述停车通道两侧边界上分别与所述车位预设距离的四个点为顶点构建四边形，作为第二隧道模型；

其中，确定泊车过程的中间状态包括：

以所述车位方向为纵向，获取所述第一隧道模型的纵向中心线以及所述第二隧道模型的横向中心线；

在泊车方向上，以所述车辆的最小转向半径构建与所述纵向中心线和所述横向中心线分别相切的圆弧，所述圆弧与所述第一隧道模型和所述第二隧道模型的两条边界分别相交，得到第一交点和第二交点，所述中间状态包括所述第一交点和所述第二交点的坐标、以及所述圆弧在所述第一交点和所述第二交点处的切线与所述横向中心线的夹角；

其中，根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径包括：根据所述车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点确定出对应的贝塞尔曲线，并以确定出的所述贝塞尔曲线作为所述泊车路径。

2.如权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一隧道模型表示为四边形C₁F₁ED，所述第二隧道模型表示为四边形ABGH，其中，所述车位远离所述停车通道的两个顶点为E和D，所述车位延长线与所述停车通道的远侧边界的两个交点为C₁和F₁，所述车位与所述停车通道的近侧边界的交点为C和F，A和H为C₁F₁边界上的点，B和G为CF边界上的点，所述纵向中心线为n₃n₄，所述横向中心线为n₁n₂，n₃为边DE的中点，n₄为边C₁F₁的中点，n₁为边AB的中点，n₂为边HG的中点，S₁为所述圆弧与n₃n₄的切点，S₂为所述圆弧与CF的交点，S₃为所述圆弧与EF₁的交点，S₄为所述圆弧与n₁n₂的切点；θ₂为S₂处切线与横向方向的夹角，θ₃为S₃处切线与横向方向的夹角。

3.如权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，根据下式计算θ₂和θ₃：

其中，G_y为G点的y坐标；H_y为H点的y坐标；E_x为E点的x坐标；D_x为D点的x坐标；R_min为所述车辆的最小转弯半径。