[发明专利]机械臂的驱动抱闸电路及机械臂

说明书

本申请公开了一种机械臂的驱动抱闸电路及机械臂，属于电机控制技术领域。所述驱动抱闸电路包括驱动模块、电机模块、抱闸模块和储能模块。驱动模块和储能模块分别与电源模块连接，电机模块和抱闸模块分别与驱动模块连接。该驱动抱闸电路，电源模块通电时向储能模块充电。电源模块掉电后，储能模块向驱动模块供电。此时，驱动模块执行延迟抱闸功能，即驱动模块驱动电机模块减速至预设转速，之后驱动抱闸模块抱死电机模块。如此，可以减小抱闸模块抱死电机模块时产生的机械应力，从而提升使用该驱动抱闸电路的机械臂的使用寿命。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种机械臂的驱动抱闸电路及机械臂。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，通常包括一切模拟人类行为或思想，以及模拟其他生物的机械，如机械臂等。机器人可以包括电机、执行器和抱闸器。机器人通电时电机工作驱使执行器运动以实现机器人的动作。机器人断电时抱闸器通过瞬间抱死电机的输出轴使其无法继续转动，从而使机器人保持停止动作的状态。

相关技术中，当机器人断电时，机器人的电机和抱闸器瞬间失去电能，抱闸器就会立即将电机抱死，使机器人从动作状态瞬间切换至停止动作状态。

然而，机器人断电时，抱闸模块瞬间将高速转动中的电机输出轴抱死，强行使其速度直接降为零，这就使得电机承受了巨大的机械应力，极大地缩短了电机甚至机器人的使用寿命。

发明内容

本申请提供了一种机械臂的驱动抱闸电路及机器人，用于解决相关技术中机器人断电时，抱闸模块瞬间将高速转动中的电机输出轴抱死，使电机承受了巨大的机械应力的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机械臂的驱动抱闸电路，包括：驱动模块、电机模块、抱闸模块和储能模块；

驱动模块和储能模块分别与电源模块连接，电机模块和抱闸模块分别与驱动模块连接；

储能模块在电源模块通电时充电，且在电源模块掉电后向驱动模块供电；

驱动模块被配置为在电源模块掉电时执行延迟抱闸功能；

延迟抱闸功能包括：驱动电机模块减速至预设转速，之后驱动抱闸模块抱死电机模块。

可选地，驱动抱闸电路还包括：分别与电源模块和驱动模块连接的掉电检测模块；

掉电检测模块被配置为基于电源模块的输入信号检测电源模块是否掉电，并在检测到电源模块掉电时触发驱动模块执行延迟抱闸功能。

可选地，电源模块的输入信号为交流信号；

基于电源模块的输入信号检测电源模块是否掉电包括：

基于电源模块的输入信号的波形检测电源模块是否掉电。

可选地，驱动抱闸电路还包括：分别与电机模块和驱动模块连接的编码模块；

编码模块被配置为检测电机模块的实时转速，并向驱动模块输出检测到的实时转速。

可选地，驱动模块包括电流调整单元；

电流调整单元被配置为在驱动模块驱动电机模块减速至预设转速的过程中，控制抱闸模块中的电流大小保持不变。

可选地，电流调整单元被配置为：

在驱动模块驱动电机模块减速至预设转速的过程中，基于储能模块的输出电压调整输出至抱闸模块的电流大小，以控制抱闸模块中的电流大小保持不变。

可选地，电流调整单元包括：

电压检测器、第一控制器和电流调节器；

电压检测器用于检测储能模块的输出电压；