[发明专利]机械臂的驱动抱闸电路及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂的驱动抱闸电路，其特征在于，包括：驱动模块、电机模块、抱闸模块和储能模块；

所述驱动模块和所述储能模块分别与电源模块连接，所述电机模块和所述抱闸模块分别与所述驱动模块连接；

所述储能模块在所述电源模块通电时充电，且在所述电源模块掉电后向所述驱动模块供电；

所述驱动模块被配置为在所述电源模块掉电时执行延迟抱闸功能；

所述延迟抱闸功能包括：驱动所述电机模块减速至预设转速，之后驱动所述抱闸模块抱死所述电机模块。

2.如权利要求1所述的驱动抱闸电路，其特征在于，

所述驱动抱闸电路还包括：分别与所述电源模块和所述驱动模块连接的掉电检测模块；

所述掉电检测模块被配置为基于所述电源模块的输入信号检测所述电源模块是否掉电，并在检测到所述电源模块掉电时触发所述驱动模块执行所述延迟抱闸功能。

3.根据权利要求2所述的驱动抱闸电路，其特征在于，所述电源模块的输入信号为交流信号；

所述基于所述电源模块的输入信号检测所述电源模块是否掉电包括：

基于所述电源模块的输入信号的波形检测所述电源模块是否掉电。

4.如权利要求1至3任一项所述的驱动抱闸电路，其特征在于，所述驱动抱闸电路还包括：分别与所述电机模块和所述驱动模块连接的编码模块；

所述编码模块被配置为检测所述电机模块的实时转速，并向所述驱动模块输出检测到的所述实时转速。

5.如权利要求1至3任一项所述的驱动抱闸电路，其特征在于，所述驱动模块包括电流调整单元；

所述电流调整单元被配置为在所述驱动模块驱动所述电机模块减速至预设转速的过程中，控制所述抱闸模块中的电流大小保持不变。

6.如权利要求5所述的驱动抱闸电路，其特征在于，所述电流调整单元被配置为：

在所述驱动模块驱动所述电机模块减速至预设转速的过程中，基于所述储能模块的输出电压调整输出至所述抱闸模块的电流大小，以控制所述抱闸模块中的电流大小保持不变。

7.根据权利要求6所述的驱动抱闸电路，其特征在于，

所述电流调整单元包括：

电压检测器、第一控制器和电流调节器；

所述电压检测器用于检测所述储能模块的输出电压；

所述电压检测器的输出端与所述第一控制器的输入端连接；所述第一控制器根据所述储能模块的输出电压产生第一控制信号；

所述电流调节器分别与所述第一控制器、所述储能模块和所述抱闸模块连接，用于根据所述第一控制信号对所述储能模块输出至所述抱闸模块的电流进行调节，以控制所述抱闸模块中的电流大小保持不变。

8.如权利要求7所述的驱动抱闸电路，其特征在于，所述电压检测器包括：第一电阻、第二电阻、第三电阻和第一电容；

所述第一电阻的第一端与所述储能模块连接；

所述第二电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第二电阻的第二端与地线连接；

所述第一电容的第一极板与所述第二电阻的第一端连接，所述第一电容的第二极板与所述地线连接；

所述第三电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第三电阻的第二端与所述第一控制器的输入端连接。