[发明专利]一种多自由度机器人手指基关节

权利要求书

1.一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：它包括外框架、差动轮系、接口(6)和两组驱动机构；

两组所述驱动机构对称设置在外框架上，差动轮系设置在两组驱动机构的驱动端之间，且差动轮系每侧的输入端与一组驱动机构的驱动端连接，接口(6)与差动轮系的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述驱动机构包括电机(2)、齿条(4)和齿轮(9)；

所述电机(2)的输出端与齿条(4)的末端连接，齿条(4)与齿轮(9)啮合设置，齿轮(9)与差动轮系的一个输入端连接。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述外框架包括电机后托架(5)、电机前托架(3)和两块侧板(1)；

两块所述侧板(1)对称设置，两块侧板(1)的后端均通过电机后托架(5)连接，两块侧板的中端均通过电机前托架(3)连接；托架(5)、电机前托架(3)和两块侧板(1)之间形成电机固定区间，两个电机(2)对称设置在电机固定区间内。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述电机前托架(3)与两块侧板(1)之间均为插接，电机后托架(5)与两块侧板(1)之间均为插接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述电机后托架(5)每端均通过多个螺栓(7)与一块侧板(1)连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：两块所述侧板(1)的前端通过多个连接件连接，每个连接件包括带帽连接杆(8)和连接帽(11)；

带帽连接杆(8)穿过两块侧板(1)后与连接帽(1111)连接。

7.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述侧板(1)上设置有轴(12)，轴上设有滚轮(13)，齿条(4)的侧部设有引导槽；滚轮(13)设置在引导槽内。

8.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述差动轮系包括轮轴(10)、第一从动锥齿轮、第二从动锥齿轮和两个主动锥齿轮(14)；

所述轮轴(10)的每端与一块侧板(1)连接，两个齿轮(9)对称设置在轮轴(10)上，两个主动锥齿轮(14)对称设置在轮轴(10)上，两个齿轮(9)设置在两个主动锥齿轮(14)的外侧，齿轮(9)与其相邻的主动锥齿轮(14)配合设置，且齿轮(9)带动其相邻的主动锥齿轮(14)转动，所述第一从动锥齿轮设置在轮轴(10)的上方，且与两个主动锥齿轮(14)均啮合，第二从动锥齿轮设置在轮轴(10)的下方，且与两个主动锥齿轮(14)均啮合，第一从动锥齿轮通过第一从动轴(15)与接口(6)的上臂连接，第二从动锥齿轮通过第二从动轴(17)与接口(6)的下臂连接；

所述接口(6)的上臂设有限位缺口，第一从动锥齿轮上端设有定位突起，所述限位缺口和定位突起配合设置。

9.根据权利要求8所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述第一从动轴(15)顶部连接有第一限位帽(16)；第二从动轴(17)底部连接有第二限位帽(19)。

10.根据权利要求2所述的一种多自由度机器人手指基关节，其特征在于：所述电机(2)为直线电机。