[发明专利]消除转矩脉动的双绕组PMSM转子初始位置检测方法

权利要求书

1.消除转矩脉动的双绕组PMSM转子初始位置检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、构建消除转矩脉动高频电压平衡模型：以双绕组PMSM第一套绕组的实际旋转坐标系d₁-q₁为基准，将双绕组PMSM第二套绕组的实际旋转坐标系d₂-q₂映射到双绕组PMSM第一套绕组的实际旋转坐标系d₁-q₁中，构建消除转矩脉动高频电压平衡模型其中，d₁为双绕组PMSM第一套绕组的d轴注入信号，q₁为双绕组PMSM第一套绕组的q轴注入信号，d₂为双绕组PMSM第二套绕组的d轴注入信号，q₂为双绕组PMSM第二套绕组的q轴注入信号，η为双绕组PMSM第一套绕组和第二套绕组的隔槽角度；

步骤二、确定双绕组PMSM第一套绕组的d轴注入信号和q轴注入信号：取双绕组PMSM第一套绕组的d轴注入信号为V_inj，取双绕组PMSM第一套绕组的q轴注入信号为0，其中，V_inj为高频方波信号，所述高频方波信号的注入频率与双绕组PMSM中逆变器的开关频率相同，所述高频方波信号的幅值为母线电压的10％-20％；

步骤三、计算双绕组PMSM第二套绕组的d轴注入信号和q轴注入信号：将双绕组PMSM第一套绕组的d轴注入信号和q轴注入信号输入至消除转矩脉动高频电压平衡模型，计算双绕组PMSM第二套绕组的d轴注入信号d₂和q轴注入信号q₂；

步骤四、将双绕组PMSM两套绕组的d轴注入信号和q轴注入信号注入至双绕组PMSM：在双绕组PMSM第一套绕组的d轴注入高频方波信号V_inj，同时在双绕组PMSM第二套绕组的d轴注入步骤三中计算得到的高频方波信号d₂，在双绕组PMSM第二套绕组的q轴注入步骤三中计算得到的高频方波信号q₂；

步骤五、电流采集及电流坐标变换：采集双绕组PMSM第一套绕组的三相电流中任意两相电流，并对其进行Clarke坐标变换后得到双绕组PMSM第一套绕组的α-β轴电流i_αs1和i_βs1；

采集双绕组PMSM第二套绕组的三相电流中任意两相电流，并对其进行Clarke坐标变换后得到双绕组PMSM第二套绕组的α-β轴电流i_αs2和i_βs2；

步骤六、电流分离：对双绕组PMSM第一套绕组的α-β轴电流i_αs1和i_βs1进行高频与基频信号分离，得到双绕组PMSM第一套绕组的高频电流分量i_αh1和i_βh1、以及基频电流分量i_αl1和i_βl1；

对双绕组PMSM第二套绕组的α-β轴电流i_αs2和i_βs2进行高频与基频信号分离，得到双绕组PMSM第二套绕组的高频电流分量i_αh2和i_βh2、以及基频电流分量i_αl2和i_βl2；

步骤七、基频电流分量闭环并计算双绕组PMSM转子初始位置：将双绕组PMSM第一套绕组的基频电流分量i_αl1和i_βl1进行Park坐标变换，得到双绕组PMSM第一套绕组的α-β轴的反馈电流i_d1和i_q1，将双绕组PMSM第一套绕组的α-β轴的反馈电流i_d1和其给定电流做差后进行闭环输入，将双绕组PMSM第一套绕组的α-β轴的反馈电流i_q1和其给定电流做差后进行闭环输入；

将双绕组PMSM第二套绕组的基频电流分量i_αl2和i_βl2进行Park坐标变换，得到双绕组PMSM第二套绕组的α-β轴的反馈电流i_d2和i_q2，将双绕组PMSM第二套绕组的α-β轴的反馈电流i_d2和其给定电流做差后进行闭环输入，将双绕组PMSM第二套绕组的α-β轴的反馈电流i_q2和其给定电流做差后进行闭环输入；

将双绕组PMSM第一套绕组的高频电流分量i_αh1和i_βh1输入观测器，得到双绕组PMSM转子初始位置信号和转速信号。