[发明专利]一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法

说明书

本发明涉及终端定位技术领域，尤其涉及一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法，根据终端本身的位置信息来搜寻对应解算的虚拟参考站，将CDR‑VRS覆盖区域内的虚拟参考站点按距离终端最近的三个站点组成唯一的平面三角形，车辆的移动就是在三角形内移动或跨越到临近的三角形内，每次跨越总有两点是上一个三角形的点，当跨越时，新加进点的解算可能无法进入固定解，但原有两点一直是在解算，是在固定解状态，从固定解中选出距离终端最近的虚拟参考站点的差分改正数据解算结果输出，使输出一直是固定解。本发明将车辆的运动转化为平面三角形的构成，不用终端网格化单元，可以适配各种规则和非规则的广播VRS覆盖系统。

技术领域

本发明涉及终端定位技术领域，尤其涉及一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法。

背景技术

调频频段数字音频广播技术(CDR：China digital radio)是以数字技术为基础，采用先进的数字音频编码、压缩技术以及信道纠错编码调制技术，实现对音频广播信号的数字化处理及传输。CDR用于传输数字音频外，还能传输气象，道路，导航等实时数据，实现广播方式下的公共信息覆盖。利用CDR通道播发北斗导航地基增强系统的差分改正数据来实现海量用户北斗高精度定位越来越普及。

北斗高精度定位主要采用北斗导航地基增强系统，用户利用CORS站的差分改正数据来消除本身单点定位误差，提高定位精度.但由于用户与CORS站之间有距离不同，基线误差就存在，为了减少基线误差，发展出多种方法，其中VRS(Virtual Reference Station)即虚拟参考站法是目前比较常用的方法.利用CDR实现的VRS有着特定的机制。

基于CDR数据广播方式的VRS差分数据播发系统即CDR-VRS，VRS服务器将覆盖区域网格化，根据覆盖系统的基线误差精度要求，合理的将区域按一定规律分成多个块，可以是连续的正方形，长方形，扇形等等，根据形状的几何中心确定虚拟CORS站点，将虚拟CORS站点位置信息写入相应站点地址表中。VRS服务器实时依据VRS区域基准CORS站预先计算出所有虚拟参考站的差分改正数据，并实时将虚拟参考站的差分改正数据及位置信息广播出去，用户接收后，根据自身的单点定位位置选取最靠近自己的虚拟参考站的差分改正数据进行解算，消除误差，提高定位精度。相对于网络VRS，广播VRS没有回传机制，需事先计算所有虚拟CORS站点数据，但广播方式可以服务于海量的用户。城市车联网用户数量庞大且集中在城市区域，是广播的覆盖区域，利用现有存量广播资源，提供北斗地基增强广播VRS差分数据播发通道是一种有效技术手段，能够快速建立-张覆盖全国城市的地基增强差分数据播发系统。

现有定位终端在CDR-VRS的应用中，主要采用离最近的虚拟参考站的差分改正数据进行解算机制，终端根据广播VRS系统网格化的规则实现终端位置网格化，当定位终端所在位置对应于虚拟参考站1所在网格时，采用虚拟参考站1的差分改正数据进行定位解算；当终端移动到虚拟参考站2所在网格后，根据虚拟参考站2所在网格的差分数据进行定位解算，是一种硬切换的策略。从一个虚拟参考站切换至另一个虚拟参考站时一般有2-3秒时间初始化后才能进入固定解，高精度定位有短暂的中断现象。

CDR-VRS覆盖区域内的车联网的车辆定位可以利用该技术将本身单点定位升级到RTD/RTK精度的定位。为此，我们提出一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法，采用同时解算车辆周围三个最近虚拟参考站点差分改正数据的机制，从中选出是固定解且距离最近的虚拟参考站点解算的定位数据输出，确保终端一直是高精度定位状态，解决快速移动条件下定位高精度中断问题。

本发明提供如下技术方案：一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法，包括如下步骤：