[发明专利]基于行为树的车道检测方法、装置和服务器

说明书

本说明书提供了基于行为树的车道检测方法、装置和服务器。基于该方法，具体实施前，可以预先根据目标路段的信息数据以及目标驾驶场景，构建好对应的基于行为树的预设的车道检测模型；具体实施时，可以先根据目标车辆当前时间点的行驶环境数据获取得到当前时间点的车道环境特征；再调用预设的车道检测模型处理上述车道的环境特征，以得到目标车辆当前时间点的车道信息；并根据车道信息所反映出的目标车辆真实的车道状况，控制目标车辆的行驶。从而通过引入并利用行为树的特性，能够较为精准、高效地识别确定出目标车辆当前时间点的车道信息，并基于该车道信息及时地对该目标车辆进行针对性的控制，以保证目标车辆的行驶安全。

技术领域

本说明书属于自动驾驶技术领域，尤其涉及基于行为树的车道检测方法、装置和服务器。

背景技术

在许多自动驾驶场景中，常常需要对车辆当前的车道、车道线等进行识别。

但是，基于现有的车道检测方法往往无法高效、精准地识别出上述车道信息。并且，现有方法大多也不支持并行算法，使得车道信息的识别过程通常会较为繁琐、耗时较长。进而导致无法有效地配合车辆行驶的实时规划，也不适用于对时效性要求较高的自动驾驶场景。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本说明书提供了一种基于行为树的车道检测方法、装置和服务器，以能够较为精准、高效地识别并确定出目标车辆当前时间点的车道、车道线等车道信息，并基于该车道信息及时地对该目标车辆进行针对性的控制，以保证目标车辆的行驶安全。

本说明书实施例提供了一种基于行为树的车道检测方法，包括：

获取目标车辆当前时间点的行驶环境数据；

根据所述行驶环境数据，获取当前时间点的车道的环境特征；

调用预设的车道检测模型处理所述当前时间点的车道的环境特征，以得到目标车辆当前时间点的车道信息；其中，所述预设的车道检测模型为预先构建好的基于行为树的算法模型；

根据当前时间点的车道信息，控制目标车辆行驶。

在一些实施例中，所述预设的车道检测模型包括多个子树；其中，所述多个子树中的各个子树分别用于识别车道的一种维度属性；所述子树至少包含有一个第一级顺序节点，以及与第一级顺序节点相连的至少一个判断支路；所述判断支路用于对一种维度属性中的一个属性类别进行判断处理得到对应的属性类别判断结果；所述第一级顺序节点用于基于判断支路输出的属性类别判断结果确定并输出对应维度属性的属性识别结果；所述预设的车道检测模型用于根据第一级顺序节点输出的属性识别结果确定并输出相应的车道信息。

在一些实施例中，所述判断支路至少包含有控制节点和第二级顺序节点；其中，所述控制节点保存有与该判断支路对应的转换条件；

相应的，所述判断支路通过所述控制节点根据当前时间点的车道的环境特征和转换条件进行判断处理，并通过第二级顺序节点输出当前时间点的属性类别判断结果。

在一些实施例中，所述控制节点还保存有历史属性识别结果；

相应的，所述控制节点用于根据当前时间点的车道的环境特征、转换条件，以及历史属性识别结果，进行当前时间点的判断处理。

在一些实施例中，所述判断支路还包含有修饰器节点；其中，所述修饰器节点保存有控制参数；所述控制参数用于对判断支路的判断处理规则进行控制。

在一些实施例中，所述控制参数包括以下至少之一：开关启动标记、开关关闭标记、判断处理次数、权重系数。

在一些实施例中，所述维度属性包括：功能属性和/或位置属性。