[发明专利]基于行为树的车道检测方法、装置和服务器

权利要求书

1.一种基于行为树的车道检测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆当前时间点的行驶环境数据；

根据所述行驶环境数据，获取当前时间点的车道的环境特征；

调用预设的车道检测模型处理所述当前时间点的车道的环境特征，以得到目标车辆当前时间点的车道信息；其中，所述预设的车道检测模型为预先构建好的基于行为树的算法模型；其中，所述预设的车道检测模型包括多个子树；其中，所述多个子树中的各个子树分别用于识别车道的一种维度属性；所述子树至少包含有一个第一级顺序节点，以及与第一级顺序节点相连的至少一个判断支路；所述判断支路用于对一种维度属性中的一个属性类别进行判断处理得到对应的属性类别判断结果；所述第一级顺序节点用于基于判断支路输出的属性类别判断结果确定并输出对应维度属性的属性识别结果；所述预设的车道检测模型用于根据第一级顺序节点输出的属性识别结果确定并输出相应的车道信息；所述维度属性包括：功能属性；

根据当前时间点的车道信息，控制目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断支路至少包含有控制节点和第二级顺序节点；其中，所述控制节点保存有与该判断支路对应的转换条件；

相应的，所述判断支路通过所述控制节点根据当前时间点的车道的环境特征和转换条件进行判断处理，并通过第二级顺序节点输出当前时间点的属性类别判断结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制节点还保存有历史属性识别结果；

相应的，所述控制节点用于根据当前时间点的车道的环境特征、转换条件，以及历史属性识别结果，进行当前时间点的判断处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断支路还包含有修饰器节点；其中，所述修饰器节点保存有控制参数；所述控制参数用于对判断支路的判断处理规则进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下至少之一：开关启动标记、开关关闭标记、判断处理次数、权重系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述维度属性还包括：位置属性。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述维度属性为功能属性的情况下，所述属性识别结果包括以下至少之一：汇入车道、汇出车道、应急车道、匝道、正常行驶道。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述维度属性为位置属性的情况下，所述属性识别结果包括以下至少之一：靠右位置、中间位置、靠左位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆当前时间点的行驶环境数据之前，所述方法还包括：

获取目标路段的信息数据，并确定目标驾驶场景；

根据所述目标路段的信息数据和目标驾驶场景，构建多个第一级顺序节点、多个控制节点，并组合连接所述多个第一级顺序节点、多个控制节点，得到行为树；

根据所述目标路段的信息数据和目标驾驶场景，为所述行为树中的控制节点配置相应的转换条件，以得到所述预设的车道检测模型。