[发明专利]轮式移动机器人及控制点模型建立方法、装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种轮式移动机器人及其控制点模型建立方法、装置、存储介质，属于移动机器人领域。所述轮式移动机器人控制点模型建立方法包括：确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；获取所述移动机器人的运动约束条件；根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。通过本发明实施例，轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动时能够同时实现位置和角度对于参考位置和角度的精确跟踪，以随时掌控所述轮式移动机器人姿态，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮式移动机器人及其控制点模型建立方法、装置、存储介质。

背景技术

目前，轮式移动机器人广泛应用于在仓库中进行自动化移动。

对于仓库高存储量的需求，常常需要考虑狭窄空间场景下准确掌控轮式移动机器人运动姿态的问题。

当轮式移动机器人在仓库里的狭窄场景中进行自动化移动时，仅仅实现精确跟踪控制轮式移动机器人的位置，对于随时掌控轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动来说是不够的，还需要能够同时实现精确跟踪控制轮式移动机器人的角度，其中，这里的位置和角度的精确跟踪，主要指对于给定位置和角度的精确跟踪。

目前还没有一种方法，可以在轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动时能够同时实现位置和角度对于参考位置和角度的精确跟踪。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种轮式移动机器人及其控制点模型建立方法、装置、存储介质，可以在轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动时能够同时实现位置和角度对于参考位置和角度的精确跟踪，提高工作效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法，所述方法包括：

确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；

获取所述移动机器人的运动约束条件；

根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。

根据本发明的另一个方面，提供的一种轮式移动机器人的控制点模型建立装置，应用于本发明实施例提供的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法，所述装置包括：选取模块、获取模块、建立模块；其中：

所述选取模块用于确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；

所述获取模块，用于获取所述移动机器人的运动约束条件；

所述建立模块，用于根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。

根据本发明的另一个方面，提供的一种轮式移动机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本发明实施例提供的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供的一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的程序，所述一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的步骤。

与相关技术相比，本发明实施例提供的一种轮式移动机器人及其控制点模型建立方法、装置、存储介质，通过在移动机器人运动平面内的所在轴线上选取一个控制点，获取所述移动机器人的运动约束条件，根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型，可以在轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动时能够同时实现位置和角度对于参考位置和角度的精确跟踪，以随时掌控所述轮式移动机器人姿态，提高工作效率。

附图说明