[发明专利]轮式移动机器人及控制点模型建立方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法，其特征在于，所述方法包括：

确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；

获取所述移动机器人的运动约束条件；

根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的运动约束条件包括移动机器人前进方向的速度η，移动机器人所在车体的横向速度ξ，以及移动机器人所在车体的横摆角速度ω。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过获取移动机器人的左右轮转速ω_l、ω_r、两个后轮中心距离d及两个后轮半径r，确定所述横摆角速度ω，如下式所示：

式中，ω_l，ω_r分别为左右轮转速，d为两个后轮中心距离，r为两个后轮半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过获取移动机器人的左右轮转速ω_l、ω_r及两个后轮半径r，确定所述沿移动机器人前进方向的速度η，如下式所示：

式中，ω_l，ω_r分别为左右轮转速，r为两个后轮半径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过获取移动机器人的横摆角速度ω和控制点到机器人后轴中心的距离l，确定所述移动机器人所在车体的横向速度ξ，如下式所示：

ξ＝ωl

式中，l是控制点到机器人后轴中心的距离，所述横摆角速度ω。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型中，所述控制点模型为：

式中，η是移动机器人前进方向的速度，ξ是移动机器人所在车体的横向速度，ω是移动机器人所在车体的横摆角速度，θ是移动机器人朝向。

7.一种轮式移动机器人的控制点模型建立装置，应用于如权利要求1至6任一项所述的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法，其特征在于，所述装置包括：选取模块、获取模块、建立模块；其中：

所述选取模块用于确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；

所述获取模块，用于获取所述移动机器人的运动约束条件；

所述建立模块，用于根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。

8.一种轮式移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6所述的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的程序，所述一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的程序被处理器执行时实现如权利要求1至6所述的一种轮式移动机器人的控制点模型建立方法的步骤。