[发明专利]移动机器人

说明书

本公开涉及一种移动机器人，包括底盘以及设置在底盘上方的负载本体；底盘上安装有车轮，车轮与底盘之间设置有第一阻尼减震器；负载本体与底盘之间通过移动结构连接，底盘上还设置有第二阻尼减震器，所述第二阻尼减震器的一端与底盘连接，第二阻尼减震器的另一端用于支撑负载本体，以使负载本体在第二阻尼减震器的作用下相对于底盘上下浮动；第二阻尼减震器的刚度低于所述第一阻尼减震器的刚度，从而既能够同时满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求。

技术领域

本公开涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人已被广泛应用于酒店、餐厅等场所，其比如可以用来运送食物等物品。

移动机器人具体包括底盘和负载本体；其中，负载本体设置在底盘上方，负载本体比如可以用来承载物品等；底盘上安装有车轮，通过车轮带动移动机器人移动。负载本体与底盘为固定连接。其中，车轮与底盘之间设置有阻尼减震器，用以减弱移动机器人行进过程中的车身振动。车轮与底盘之间的阻尼减震器的刚度越低，则过滤振动的效果越好。

然而，移动机器人在行走过程中不可避免的会加速或者减速，若车轮与底盘之间的阻尼减震器的刚度过低，惯性力会导致车身摆动幅度较大，造成车身不稳定。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种移动机器人。

本公开提供了一种移动机器人，包括底盘以及设置在所述底盘上方的负载本体；

所述底盘上安装有车轮，所述车轮与所述底盘之间设置有第一阻尼减震器；

所述负载本体与所述底盘之间通过移动结构连接，且所述底盘上还设置有第二阻尼减震器，所述第二阻尼减震器的一端与所述底盘连接，所述第二阻尼减震器的另一端用于支撑所述负载本体，以使所述负载本体在所述第二阻尼减震器的作用下相对于所述底盘上下浮动；

其中，所述第二阻尼减震器的刚度低于所述第一阻尼减震器的刚度。

可选的，所述移动结构包括至少两个支撑臂；

各所述支撑臂的一端与所述负载本体转动连接，各所述支撑臂的另一端与所述底盘转动连接；

所述支撑臂与所述负载本体的连接点为第一连接点，所述支撑臂与所述底盘的连接点为第二连接点；相邻的两个所述支撑臂中，两个所述第一连接点之间的间距等于两个所述第二连接点之间的间距。

可选的，所述底盘具有向上延伸的侧支架，所述侧支架位于所述负载本体的一侧，所述支撑臂的另一端与所述侧支架转动连接。

可选的，所述移动机器人静止时，所述支撑臂呈水平状态设置。

可选的，所述至少两个支撑臂分设在所述负载本体的两侧。

可选的，所述第二阻尼减震器的顶端连接在所述负载本体上，所述第二阻尼减震器的底端连接在所述底盘上。

可选的，所述第二阻尼减震器包括弹簧阻尼件，所述弹簧阻尼件的弹性形变方向沿竖直方向设置。

可选的，所述底盘包括底板以及设置在所述底板上方的承载座，所述车轮安装在所述底板上，所述负载本体设置在所述承载座上；

所述弹簧阻尼件的底端与所述承载座连接，或者，所述承载座上开设有用于避让所述弹簧阻尼件的避让孔，以使所述弹簧阻尼件的底端从所述避让孔中伸出，以与所述底板连接。

可选的，所述第二阻尼减震器为一个，所述第二阻尼减震器位于所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器分设在所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。