[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括底盘(1)以及设置在所述底盘(1)上方的负载本体(2)；

所述底盘(1)上安装有车轮(13)，所述车轮(13)与所述底盘(1)之间设置有第一阻尼减震器(3)；

所述负载本体(2)与所述底盘(1)之间通过移动结构(15)连接，且所述底盘(1)上还设置有第二阻尼减震器(4)，所述第二阻尼减震器(4)的一端与所述底盘(1)连接，所述第二阻尼减震器(4)的另一端用于支撑所述负载本体(2)，以使所述负载本体(2)在所述第二阻尼减震器(4)的作用下相对于所述底盘(1)上下浮动；

其中，所述第二阻尼减震器(4)的刚度低于所述第一阻尼减震器(3)的刚度。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动结构(5)包括至少两个支撑臂(51)；

各所述支撑臂(51)的一端与所述负载本体(2)转动连接，各所述支撑臂(51)的另一端与所述底盘(1)转动连接；

所述支撑臂(51)与所述负载本体(2)的连接点为第一连接点(513)，所述支撑臂(51)与所述底盘(1)的连接点为第二连接点(514)；相邻的两个所述支撑臂(51)中，两个所述第一连接点(513)之间的间距等于两个所述第二连接点(514)之间的间距。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(1)具有向上延伸的侧支架(14)，所述侧支架(14)位于所述负载本体(2)的一侧，所述支撑臂(51)的另一端与所述侧支架(14)转动连接。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人静止时，所述支撑臂(51)呈水平状态设置。

5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述至少两个支撑臂(51)分设在所述负载本体(2)的两侧。

6.根据权利要求2至5任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)的顶端连接在所述负载本体(2)上，所述第二阻尼减震器(4)的底端连接在所述底盘(1)上。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)包括弹簧阻尼件(41)，所述弹簧阻尼件(41)的弹性形变方向沿竖直方向设置。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(1)包括底板(12)以及设置在所述底板(12)上方的承载座(11)，所述车轮(13)安装在所述底板(12)上，所述负载本体(2)设置在所述承载座(11)上；

所述弹簧阻尼件(41)的底端与所述承载座(11)连接，或者，所述承载座(11)上开设有用于避让所述弹簧阻尼件(41)的避让孔(110)，以使所述弹簧阻尼件(41)的底端从所述避让孔(110)中伸出，以与所述底板(12)连接。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)为一个，所述第二阻尼减震器(4)位于所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器(4)至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器(4)分设在所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

10.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述移动结构(5)包括至少三个所述支撑臂(51)；

各所述支撑臂(51)的一端与所述负载本体(2)通过球头转动连接，各所述支撑臂(51)的另一端与所述底盘(1)通过球头转动连接；

所有所述支撑臂(51)中，至少有一个支撑臂(51)与其余支撑臂(51)中的任意两个支撑臂(51)不共面。