[发明专利]对摄像装置标定数据的验证方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种对摄像装置标定数据的验证方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值；如果每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值大于预设的第一分数阈值，则基于对多个摄像装置进行外参标定后得到的标定数据，对多个摄像装置拍摄的图像进行图像拼接处理，得到图像拼接处理后的拼接图；将拼接图输入到预先训练的第二图像质量打分模型，得到拼接图对应的第二质量分值；如果第二质量分值大于预设的第二分数阈值，则确定对多个摄像装置标定正确。本申请可提高对车辆摄像装置进行外参标定的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种对摄像装置标定数据的验证方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全景环视技术是目前车辆中常见的一种辅助驾驶技术。全景环视技术可以通过车辆上安装的多个摄像装置分别对应的标定数据，如摄像装置对应的单应性矩阵、外参等，对多个摄像装置分别拍摄的图片进行图像拼接处理，得到一张拼接图，该拼接图可以为车辆周围环境的俯视图。驾驶员可以通过观察对应的拼接图，确定车辆周围是否存在障碍物等，进而完成相应的驾驶操作，如低速泊车。

在相关技术中，车辆上安装的多个摄像装置对应的标定数据，是需要车辆在出厂之前预先对各个摄像装置进行外参标定得到的。其中在对摄像装置进行外参标定的过程中，需要将车辆停在设定的标定场地中，并控制车辆上安装的多个摄像装置对标定场地中放置的标定板进行拍摄，然后根据每个标定板在拍摄的图像中的位置以及标定板在标定场地中的位置，计算车辆上每个摄像装置对应的标定数据。

在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

得到多个摄像装置对应的标定数据后，还需要技术人员对标定数据进行验证，确定对摄像装置进行外参标定的标定数据是否正确。在验证过程中，可以根据多个摄像装置对应的标定数据，对多个摄像装置拍摄的图像进行图像拼接处理，得到对应的拼接图。然后由技术人员观察得到的拼接图是否出现异常问题，例如是否出现较大的畸变、拼缝等。如果确定不存在异常问题，则说明对多个摄像装置标定正确。如果确定存在异常问题，则可以说明多个摄像装置标定失败，得到的标定数据不够准确，可以重新对车辆的各个摄像装置重新进行外参标定，得到新的标定数据。但由于对车辆的摄像装置进行外参标定后，都需要技术人员根据经验确定是否对多个摄像装置标定正确，如此导致对车辆的摄像装置进行外参标定的效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种对摄像装置标定数据的验证方法、装置、设备及存储介质，能够提高车辆的摄像装置进行外参标定的效率。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种对摄像装置标定数据的验证方法，所述方法包括：

将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值；

如果每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值大于预设的第一分数阈值，则基于对所述多个摄像装置进行外参标定后得到的标定数据，对所述多个摄像装置拍摄的图像进行图像拼接处理，得到所述图像拼接处理后的拼接图；

将所述拼接图输入到预先训练的第二图像质量打分模型，得到所述拼接图对应的第二质量分值；

如果所述第二质量分值大于预设的第二分数阈值，则确定对所述多个摄像装置标定正确。

可选的，所述将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值，包括：