[发明专利]对摄像装置标定数据的验证方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对摄像装置标定数据的验证方法，其特征在于，所述方法包括：

将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值；

如果每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值大于预设的第一分数阈值，则基于对所述多个摄像装置进行外参标定后得到的标定数据，对所述多个摄像装置拍摄的图像进行图像拼接处理，得到所述图像拼接处理后的拼接图；

将所述拼接图输入到预先训练的第二图像质量打分模型，得到所述拼接图对应的第二质量分值；

如果所述第二质量分值大于预设的第二分数阈值，则确定对所述多个摄像装置标定正确；

所述将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值，包括：

将所述多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，由所述第一图像质量打分模型分别输出每个输入的图像对应的环境亮度指示值、标定板状态指示值以及车辆状态指示值，其中，所述标定板状态指示值用于指示所述标定板出现遮挡、污损的程度，所述车辆状态指示值用于指示所述车辆在标定场地中的位置以及所述车辆的各个部件的位置偏离对应预设位置的程度；

分别对所述多个摄像装置拍摄的每个图像对应的亮度指示值、标定板状态指示值以及车辆状态指示值，进行加权求和处理，得到所述每个图像对应的第一质量分值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果存在摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值小于等于所述第一分数阈值，则确定对所述多个摄像装置标定失败；

基于所述第一图像质量打分模型输出所述环境亮度指示值、所述标定板状态指示值以及所述车辆状态指示值，确定对所述多个摄像装置标定失败的原因。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述拼接图输入到预先训练的第二图像质量打分模型，得到所述拼接图对应的第二质量分值，包括：

将所述拼接图输入到预先训练的第二图像质量打分模型，由所述第二图像质量打分模型输出所述拼接图对应的拼缝状态指示值、畸变程度指示值以及所述拼接图中标定板的几何状态指示值，其中，所述拼缝状态指示值用于指示所述拼接图中出现的拼缝处对应的图像错位程度，所述标定板的几何状态指示值用于指示所述拼接图中显示的标定板与实际的标定板的形状匹配程度；

对所述拼缝状态指示值、畸变程度指示值以及标定板的几何状态指示值进行加权求和处理，得到所述拼接图对应的第二质量分值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第二质量分值小于等于所述第二分数阈值，则确定对所述多个摄像装置标定失败；

基于所述第二图像质量打分模型输出的所述拼缝状态指示值、所述畸变程度指示值以及所述几何状态指示值，确定对所述多个摄像装置标定失败的原因。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车辆的多个摄像装置拍摄的图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值，包括：

将所述多个摄像装置拍摄的多组图像分别输入到预先训练的第一图像质量打分模型中，得到每组图像中各图像对应的第一质量分值；

所述如果每个摄像装置拍摄的图像对应的第一质量分值大于预设的第一分数阈值，则基于对所述多个摄像装置进行外参标定后得到的标定数据，对所述多个摄像装置拍摄的图像进行图像拼接处理，得到所述图像拼接处理后的拼接图，包括：

如果存在至少一组图像中的各图像对应的第一质量分值均大于所述第一分数阈值，则基于由所述至少一组图像对所述多个摄像装置进行外参标定得到的标定数据，对所述至少一组图像中的各图像进行图像拼接处理，得到至少一个拼接图。