[发明专利]扫地机器人控制方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种扫地机器人控制方法及装置，属于智能机器人领域。该方法通过设置在扫地机器人行进方向前端的激光头向行进方向的地面发射激光，以产生反射光。然后，通过设置在扫地机器人上的激光感应器获取反射光的参数信息，并根据反射光的参数信息，判断扫地机器人行进方向的地面上是否有液体。若确定行进方向的地面上有液体，则控制扫地机器人避让液体。本申请实施例能够控制扫地机器人避让地面上的液体，使得扫地机器人不会将液体吸入尘盒，从而尘盒里面的垃圾不会轻易发霉发臭，且不会引起扫地机器人的短路。

技术领域

本申请实施例涉及智能机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法及装置。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

现有的扫地机器人的机体上，沿扫地机器人的行走方向从前至后依次设置有互相连通的吸尘口、尘盒和吸尘电机。吸尘电机产生吸力，含尘气流借此吸力从吸尘口被输送至尘盒内，以实现对地面杂物的清理。

然而，当地面上有水且比较多的时候，如果扫地机器人通过吸力进行清扫时，很容易将水吸入尘盒。这样，尘盒里面的垃圾容易发霉发臭，而且也容易引起扫地机器人的短路。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种扫地机器人控制方法及装置，保证尘盒里面的垃圾不会发霉发臭，且不会引起扫地机器人的短路。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种扫地机器人控制方法，该方法包括：

通过设置在扫地机器人行进方向前端的激光头向行进方向的地面发射激光，以产生反射光；

通过设置在扫地机器人上的激光感应器获取反射光的参数信息；

根据反射光的参数信息，判断扫地机器人行进方向的地面上是否有液体；

若确定行进方向的地面上有液体，则控制扫地机器人避让液体。

本申请实施例中，能够控制扫地机器人避让地面上的液体，使得扫地机器人不会将液体吸入尘盒，从而尘盒里面的垃圾不会轻易发霉发臭，且不会引起扫地机器人的短路。

可选地，激光头发射的激光与扫地机器人行进方向的地面不垂直。

本申请实施例中，激光头以一定的夹角向地面发射激光，而不是垂直发射，也就是说，发射的激光与地面的夹角不等于90度。这样，地面上有液体与没液体时产生的反射光的反射角等参数信息会有较明显的区别，有利于后续根据反射光的参数信息判断地面上是否有液体。

可选地，反射光的参数信息包括反射光的反射角，根据反射光的参数信息，判断扫地机器人行进方向的地面上是否有液体，包括：

确定获取的反射光的反射角与基准反射角的反射角偏差，基准反射角是扫地机器人行进方向的地面上没有液体时的反射角；

若反射角偏差大于或等于反射角偏差阈值，则确定扫地机器人行进方向的地面上有液体。

本申请实施例中，根据反射光的反射角，判断地面上是否有液体，简单易行，可以提高判读地面是否有液体的效率。

可选地，反射光的参数信息还包括反射光的强度，根据反射光的参数信息，判断扫地机器人行进方向的地面上是否有液体，包括：

确定反射光的强度与基准反射光强度的光强偏差，基准反射光强度是扫地机器人行进方向的地面上没有液体时的反射光强度；

若光强偏差大于或等于光强偏差阈值，且反射角偏差大于或等于反射角偏差阈值，则确定扫地机器人行进方向的地面上有液体。