[发明专利]扫地机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过设置在扫地机器人行进方向前端的激光头向所述行进方向的地面发射激光，以产生反射光；

通过设置在所述扫地机器人上的激光感应器获取所述反射光的参数信息；

根据所述反射光的参数信息，判断所述扫地机器人行进方向的地面上是否有液体；

若确定所述行进方向的地面上有液体，则控制所述扫地机器人避让所述液体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光头发射的激光与所述扫地机器人行进方向的地面不垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射光的参数信息包括所述反射光的反射角，所述根据所述反射光的参数信息，判断所述扫地机器人行进方向的地面上是否有液体，包括：

确定获取的所述反射光的反射角与基准反射角的反射角偏差，所述基准反射角是所述扫地机器人行进方向的地面上没有液体时的反射角；

若所述反射角偏差大于或等于反射角偏差阈值，则确定所述扫地机器人行进方向的地面上有液体。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述反射光的参数信息还包括所述反射光的强度，所述根据所述反射光的参数信息，判断所述扫地机器人行进方向的地面上是否有液体，包括：

确定所述反射光的强度与基准反射光强度的光强偏差，所述基准反射光强度是所述扫地机器人行进方向的地面上没有液体时的反射光强度；

若所述光强偏差大于或等于光强偏差阈值，且所述反射角偏差大于或等于反射角偏差阈值，则确定所述扫地机器人行进方向的地面上有液体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人避让所述液体包括：

控制所述扫地机器人立即调整所述行进方向，以避让所述液体。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过设置在所述扫地机器人上的湿度传感器检测所述扫地机器人行进方向的地面的湿度；

当所述地面的湿度大于或等于湿度阈值时，确定所述扫地机器人行进方向的地面上有液体。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述地面的湿度大于或等于湿度阈值时，确定所述扫地机器人所在位置处的垃圾为液态垃圾，并控制所述扫地机器人将所在位置处的垃圾收入第一尘盒，所述第一尘盒仅用于收容液态垃圾；

当所述地面的湿度小于所述湿度阈值时，确定所在位置处的垃圾为固态垃圾，并控制所述扫地机器人将所在位置处的垃圾收入第二尘盒，所述第二尘盒仅用于收容固态垃圾。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定所述行进方向的地面上有液体时，进行报警。

9.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

激光发射模块，用于通过设置在扫地机器人行进方向前端的激光头向所述行进方向的地面发射激光，以产生反射光；

获取模块，用于通过设置在所述扫地机器人上的激光感应器获取所述反射光的参数信息；

判断模块，用于根据所述反射光的参数信息，判断所述扫地机器人行进方向的地面上是否有液体；

控制模块，用于在确定所述行进方向的地面上有液体时，控制所述扫地机器人避让所述液体。

10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利1-8任一项所述方法的步骤。