[发明专利]一种平地机无人驾驶系统

说明书

本发明无人驾驶领域，公开了一种平地机无人驾驶系统。所述系统包括：MESH通讯系统、车载定位系统、基准定位系统、车载控制系统、手持控制系统和手持定位系统。所述MESH通讯系统基于MESH通讯技术，通过MESH网络与手持控制系统通讯；所述车载定位系统用于实现车辆定位和姿态识别；所述基准定位系统架设在工地现场，与车载定位系统通讯；所述车载控制系统是无人驾驶的控制系统，安装在驾驶室；采用上述方案可以在预先设定的路线下和反复路线下实现平地机无人驾驶，代替驾驶员完成工况恶劣、危险，长距离、大面积、反复性的施工驾驶工作，具有很高的安全性、可靠性和经济性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，特别是一种预先设定的路线或者反复路线的平地机无人驾驶领域。

背景技术

随着现代科学技术的发展，不同学科之间相互交叉与渗透，几乎所有领域出现了技术革命与改造。控制技术的应用使得工程机械向高精度、高效率、高性能、高安全、智能化和自动化的方向发展。

平地机作为工程机械的重要组成部分，也在高速发展，部分国产矿用平地机，打破了国外设备的垄断，在全球的各大露天矿山上崭露头角。面对着矿山复杂恶劣危险的工况，对于矿用平地机提出很高的要求，不仅需要安全性高、动力强大、稳定可靠，还需无人化少人化驾驶。然而现阶段平地机还未实现无人化操作，需要驾驶员亲自操作，近年来随着汽车无人驾驶技术的发展，平地机无人驾驶的实现成为了可能，实现了零突破。

发明内容

为实现平地机无人驾驶，本发明公开了一种平地机无人驾驶系统，特别是一种预先设定的路线或者反复路线下的平地机无人驾驶系统。所述系统代替驾驶员在工况恶劣、危险的环境中工作，降低人员面对危险的可能性，具有很高的安全性。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明提供的技术方案如下：

一种平地机无人驾驶系统，所述系统包括：MESH通讯系统、车载定位系统、基准定位系统、车载控制系统、车身控制系统、手持控制系统和手持定位系统；

所述MESH通讯系统基于MESH通讯技术，通过MESH网络与手持控制系统通讯；

所述车载定位系统用于实现车辆定位和姿态识别；

所述基准定位系统架设在工地现场，与车载定位系统通讯；

所述车载控制系统是无人驾驶的控制系统，安装在驾驶室，通过串口A、B与车载定位系统连接，通过网线与MESH通讯系统连接，通过CANBus与车身控制系统连接；

所述车身控制系统用于控制变速箱改变车辆行驶方向；

所述手持控制系统通过MESH通讯系统与车载控制系统连接，用于路线数据和控制指令下发；

所述手持定位系统是路线数据采集终端，通过蓝牙和手持控制系统连接。

进一步的，所述MESH通讯系统包括MESH天线A、MESH天线B、车载通讯主机和车载通讯卡；MESH天线A、MESH天线B按照左右顺序安装在平地机驾驶室上方，通过线束与车载通讯主机连接；车载通讯主机安装在平地机驾驶室，通过POE网线与车载通讯卡连接，再通过网线与车载控制系统连接。

进一步的，所述车载控制系统包括定向天线、定位天线A、电台天线A和车载定位主机；定向天线和定位天线A按照前后顺序安装在平地机机架上，电台天线A安装在平地机驾驶室上方，三个天线通过线束与车载定位主机连接；车载定位主机安装在驾驶室内，通过串口A、B与车载控制系统连接；所述车载定位系统通过电台天线A与基准定位系统通讯。

进一步的，所述基准定位系统架设在工地现场，包括定位天线B、电台天线B和基准定位主机，两个天线和基准定位主机通过线束连接；所述基准定位系统通过电台天线B与车载定位系统通讯。

进一步的，所述车载控制系统包括车载平板电脑。