[发明专利]变形轮及移动机器人

说明书

本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括间隔设置的第一驱动件和第二驱动件、传动轴、传动机构、连接架和连接于连接架的履带。履带处于第一状态时，第一驱动件工作，第一驱动件通过连接架带动履带转动，且传动机构与传动轴连接，使得传动轴随之转动。履带处于第二状态时，第二驱动件工作，传动机构与传动轴脱离，第二驱动件与传动轴连接，使得第二驱动件通过传动轴带动履带转动。通过两个驱动件分别控制，结构更为简单，控制更为精准有效，出现故障错误率会更低，使得机器人的移动更加安全可靠。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种变形轮及移动机器人。

背景技术

变形轮具有圆轮和异形轮等多种模式，兼具行驶速度快和越障能力强的特点。现有的变形轮通过电机的正反转分别实现车轮在不同模式下的动力驱动，当需要更换变形轮的行走模式时，可能会出现切换上的卡顿，存在控制能力较差以及使用可靠性较低的问题。

发明内容

基于此，本发明提供了一种变形轮，以克服现有技术中至少一个缺陷。

一种变形轮，包括第一驱动件、与所述第一驱动件间隔设置的第二驱动件、传动轴、传动机构以及与所述传动轴传动连接的轮体机构；

所述轮体机构包括连接于所述传动机构的连接架和连接于所述连接架的履带，所述履带与所述传动轴传动连接；

所述履带处于第一状态时，所述传动机构沿靠近所述传动轴的方向移动，并与所述传动轴连接；所述第二驱动件沿远离所述传动轴的方向移动，并与所述传动轴脱离；所述第一驱动件通过所述连接架带动所述履带转动；

所述履带处于第二状态时，所述传动机构沿远离所述传动轴的方向移动，并与所述传动轴脱离；所述第二驱动件沿靠近所述传动轴的方向移动，并与所述传动轴连接；所述第二驱动件通过所述传动轴带动所述履带转动。

在其中一个实施例中，所述传动机构具有第一拨针，所述传动轴上具有第一插孔；所述第二驱动件上设置有第二拨针，所述传动轴上具有第二插孔；

所述履带处于第一状态时，所述第一拨针沿靠近所述传动轴的方向移动，并插接于所述第一插孔；所述第二拨针沿远离所述传动轴的方向移动，并与所述第二插孔脱离；

所述履带处于第二状态时，所述第一拨针沿远离所述传动轴的方向移动，并与所述第二插孔脱离；所述第二拨针沿靠近所述传动轴的方向移动，并插接于所述第二插孔。

在其中一个实施例中，所述变形轮还包括第一直线驱动件，所述第一拨针和所述第二拨针均与所述第一直线驱动件连接；在所述第一直线驱动件的作用下，所述第一拨针相对所述传动轴做靠近运动和远离运动，所述第二拨针相对所述传动轴做远离运动和靠近运动。

在其中一个实施例中，传动机构包括连接于所述第一驱动件的第一驱动盘，所述第一驱动盘与所述连接架连接，所述第一拨针设置于所述第一驱动盘。

在其中一个实施例中，所述传动机构还包括与所述第一驱动件的输出轴连接的第一齿圈以及与所述第一齿圈啮合传动的第二齿圈，所述第二齿圈与所述第一驱动盘连接。

在其中一个实施例中，所述轮体机构还包括固接于所述传动轴的传动齿圈、以及与所述传动齿圈啮合传动的第四齿圈，所述第四齿圈与所述履带啮合传动。

在其中一个实施例中，所述轮体机构还包括至少两个与所述第四齿圈啮合传动的第五齿圈以及张紧于所述至少两个第五齿圈的链条，所述链条与所述履带啮合传动。

在其中一个实施例中，所述轮体机构还包括安装板，所述传动齿圈和所述第四齿圈均安装于所述安装板上。

在其中一个实施例中，所述轮体机构还包括连接于所述连接架的弧形支撑板，所述弧形支撑板抵接于所述履带的内表面；