[发明专利]变形轮及移动机器人

权利要求书

1.一种变形轮，其特征在于，包括第一驱动件（120）、与所述第一驱动件（120）间隔设置的第二驱动件（110）、传动机构、传动轴（210）以及与所述传动轴（210）传动连接的轮体机构；

所述轮体机构包括连接于所述传动机构的连接架（310）和连接于所述连接架（310）的履带（330），所述履带（330）与所述传动轴（210）传动连接；

所述履带（330）处于第一状态时，所述传动机构沿靠近所述传动轴（210）的方向移动，并与所述传动轴（210）连接；所述第二驱动件（110）沿远离所述传动轴（210）的方向移动，并与所述传动轴（210）脱离；所述第一驱动件（120）通过所述连接架（310）带动所述履带（330）转动；

所述履带（330）处于第二状态时，所述传动机构沿远离所述传动轴（210）的方向移动，并与所述传动轴（210）脱离；所述第二驱动件（110）沿靠近所述传动轴（210）的方向移动，并与所述传动轴（210）连接；所述第二驱动件（110）通过所述传动轴（210）带动所述履带（330）转动。

2.根据权利要求1所述的变形轮，其特征在于，所述传动机构具有第一拨针（234），所述传动轴（210）具有第一插孔（211）；所述第二驱动件上设置有第二拨针（111），所述传动轴（210）具有第二插孔（212）；

所述履带（330）处于第一状态时，所述第一拨针（234）沿靠近所述传动轴（210）的方向移动，并插接于所述第一插孔（211）；所述第二拨针（111）沿远离所述传动轴（210）的方向移动，并与所述第二插孔（212）脱离；

所述履带（330）处于第二状态时，所述第一拨针（234）沿远离所述传动轴（210）的方向移动，并与所述第一插孔（211）脱离；所述第二拨针（111）沿靠近所述传动轴（210）的方向移动，并插接于所述第二插孔（212）。

3.根据权利要求2所述的变形轮，其特征在于，所述变形轮还包括第一直线驱动件；

所述第一拨针（234）和所述第二拨针（111）均与所述第一直线驱动件连接；在所述第一直线驱动件的作用下，所述第一拨针（234）相对所述传动轴（210）做靠近运动和远离运动，所述第二拨针（111）相对所述传动轴（210）做远离运动和靠近运动。

4.根据权利要求2所述的变形轮，其特征在于，所述传动机构包括连接于所述第一驱动件（120）的第一驱动盘（233），所述第一驱动盘（233）与所述连接架（310）连接，所述第一拨针（234）设置于所述第一驱动盘（233）。

5.根据权利要求4所述的变形轮，其特征在于，所述传动机构还包括与所述第一驱动件（120）的输出轴连接的第一齿圈（231）以及与所述第一齿圈（231）啮合传动的第二齿圈（232），所述第二齿圈（232）与所述第一驱动盘（233）连接。

6.根据权利要求4所述的变形轮，其特征在于，所述轮体机构还包括固接于所述传动轴（210）的传动齿圈（221）以及与所述传动齿圈（221）啮合传动的第四齿圈（223），所述第四齿圈（223）与所述履带（330）啮合传动。

7.根据权利要求6所述的变形轮，其特征在于，所述轮体机构还包括至少两个与所述第四齿圈（223）啮合传动的第五齿圈（224）以及张紧于所述至少两个第五齿圈（224）的链条（225），所述链条（225）与所述履带（330）啮合传动。

8.根据权利要求6所述的变形轮，其特征在于，所述轮体机构还包括安装板（340），所述传动齿圈（221）和所述第四齿圈（223）均安装于所述安装板（340）上。