[发明专利]一种新能源汽车制动助力装置及制动感觉一致性优化方法

权利要求书

1.一种新能源汽车制动感觉一致性优化方法，其利用新能源汽车制动助力装置实现，新能源汽车制动助力装置包括电机、齿轮传动机构、踏板输入推杆、齿条、弹簧、助力器壳体、油壶、制动主缸、耦合推杆、压力传感器、位移传感器、电机控制器及转角传感器；踏板输入推杆一端连接制动踏板，另一端与齿条固连，踏板输入推杆上安装有位移传感器；电机连接齿轮传动机构，齿轮传动机构的输出齿轮与齿条啮合；

齿条和助力器壳体之间有弹簧，齿条通过耦合推杆与制动主缸内的活塞连接；油壶出口与制动主缸内活塞两侧的腔体连通；制动主缸上设有压力传感器，电机的输出轴上设有转角传感器；位移传感器、压力传感器和转角传感器分别与电机控制器连接，电机控制器与电机连接；

所述的齿轮传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第一齿轮与电机连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第四齿轮为齿轮传动机构的输出齿轮；

包括以下步骤：

1)电机控制器提取制动踏板位移；

2)计算目标主缸压力和目标电机转角；

3)电机控制器向电机发出目标电机转角指令，并实时检测电机实际转角和主缸实际压力；

4)判断目标电机转角与电机实际转角之差是否大于阈值；若是，计算控制差之差，即目标主缸压力与主缸实际压力之差，及计算标准差，即目标主缸压力上限与目标主缸压力之差；否则返回步骤3；

5)计算控制差与标准差之差，若大于0，计算电机转角补偿量发送给助力电机，返回步骤3；若小于或等于0，结束；

电机转角补偿量Δθ的计算公式如下：

Δθ＝360i₁/[K×(p_t⁺-p_i)×πd]

其中，p_i为主缸实际压力；K为补偿系数，p_t⁺为目标主缸压力上限，为常数；d为第四齿轮分度圆直径；i₁为助力器减速比；x_i——实际主缸油压处制动主缸活塞的位置；x_i由电机实际转角θ_i计算得到：

2.根据权利要求1所述的新能源汽车制动感觉一致性优化方法，步骤2)中，目标主缸压力p(x)和目标电机转角θ(x)计算公式如下：

θ(x)＝a₀x⁴+a₁x³+a₂x²+a₃x+a₄x，

p(x)＝b₀x⁴+b₁x³+b₂x²+b₃x+b₄x，

其中：a₀、a₁、a₂、a₃、a₄、b₀、b₁、b₂、b₃、b₄均为常数；x为踏板位移；

目标主缸压力p(x)和目标电机转角θ(x)的计算公式是通过多次试验所获得的多组踏板位移x-目标电机转角θ(x)和多组踏板位移x-目标主缸压力p(x)对应参数拟合而成。