[发明专利]一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法

权利要求书

1.一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，该算法包括以下步骤：

步骤S1：采集车辆前方摄像头获取的前车运动视频；

步骤S2：分析前向碰撞场景中，常见的风险场景及车辆行驶特征；

步骤S3：通过目标检测确定前车，借助视频识别方法检测视频中前方车辆的运动车速、加速度、车距变化情况；

步骤S4：建立前车加速、减速、匀速、静止四种状态下，驾驶意图预测模型；

步骤S5：将驾驶意图预测结果融入前向碰撞预警算法，对比考虑了驾驶意图预测结果的前向碰撞预警TTC指标，优化前向碰撞预警算法，完成前向碰撞预警；

其中，所述前车驾驶意图预测的过程包括：

步骤S31：计算每种前车行驶状态下，对应的本车驾驶状态的变化对应的关联模型，其中，本车驾驶状态包括车距变化和车辆速度变化；

步骤S32：利用隐马尔可夫模型，建立前车加速、减速、匀速及静止四种状态下的驾驶意图预测模型；模型中的状态变量为前车行驶状态，观测变量包括车距变化、本车行驶状态，其中所述车距变化包括车距变大、车距不变或车距减小，所述本车行驶状态包括紧急制动、减速或不制动；

步骤S33：采用测试集计算得到驾驶意图预测模型当中的状态转移概率矩阵A，观测概率矩阵B、初始状态概率向量π；

步骤S34：采用维特比算法进行驾驶意图状态预测，求得最优路径的结果即为预测所得的前车驾驶意图，将驾驶意图结果纳入前向碰撞预警算法，完成前向碰撞预警算法；

其中，所述前车驾驶意图预测模型三要素为：

π＝[0.1390.1960.3770.288]^T。

2.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，所述的前车驾驶意图通过车载摄像头采集。

3.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，所述前车驾驶意图预测频率为10Hz，根据前5s前车驾驶状态与本车行驶状态，预测下1s的驾驶意图。

4.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，所述的前车驾驶意图分为加速、减速、匀速、静止四种驾驶意图。

5.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，观测变量包括车距增加、减少、不变，本车紧急制动、减速、不制动。

6.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，采用隐马尔可夫模型建立前车行驶状态与本车驾驶状态的关联模型。

7.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，采用维特比算法对驾驶意图进行最优路径预测。

8.根据权利要求1所述的一种考虑前车驾驶意图预测的前向碰撞预警算法，其特征在于，车头时距3s，不预警，车头时距＝1s，初级预警，车头时距＝0.6s，恒定声音预警。