[发明专利]自动化标定方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明公开一种自动化标定方法、装置、电子设备及介质，用于解决相关技术中标定准确性不高的问题。相机与标定板中的一个安装于机械臂上并记为移动设备，另一个放置于工作区域，方法包括：接收触发信号，响应触发信号获取第一采样点组；查询参考内参和参考外参，第一采样点组内的各个第一采样点基于参考外参进行调整，将调整后的第一采样点组记为实际采样点组；控制相机配合拍摄标定板以得到第一图像，基于第一图像组计算内参、外参并分别记为第一内参、第一外参；判断第一内参与参考内参的对应参量之间的差值是否均未超过对应的预设值，若是，输出参考内参或第一内参，生成触发信号，若否，控制第一内参、第一外参代替参考内参、参考外参。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种自动化标定方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

在物流行业中，拆跺分拣包装箱需要耗费大量人力，人们一直尝试用机器人取代人进行这一繁重而又重复的工作。但是，由于机器人单纯进行重复的抓取动作之前，需要先对相机进行标定。

在相关技术中，在标定过程中，通常将标定板放置于工作区域内，然后控制相机移动到各个采样点进行采样，从而可以得到图像组，继而可以根据该图像组计算内参。但是，由于采样点组固定，且该采样点可能与相机型号并不适配，从而会导致计算得到的内参准确性低，即标定结果准确性低。

目前针对相关技术中标定准确性不高的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动化标定方法、装置、电子装置及介质，其提高了标定结果的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动化标定方法，相机与标定板中的一个安装于机械臂上并记为移动设备，另一个放置于工作区域并记为静止设备，所述方法包括：

接收触发信号，响应所述触发信号获取第一采样点组；

查询参考内参和参考外参，所述第一采样点组内的各个第一采样点基于所述参考外参进行调整，并将调整后的第一采样点组记为实际采样点组；

在所述移动设备移动至任意实际采样点的情况下，控制所述相机配合拍摄所述标定板以得到第一图像，基于第一图像组计算内参、外参并分别记为第一内参、第一外参；

判断所述第一内参与所述参考内参的对应参量之间的差值是否均未超过对应的预设值，若是，则输出所述参考内参或所述第一内参，并生成触发信号，若否，则控制所述第一内参、第一外参分别代替所述参考内参、参考外参。

在其中一些实施例中，在所述移动设备为相机、所述静止设备为标定板的情况下，第一采样点基于所述参考外参进行调整以得到实际采样点包括：

利用调整公式组对所述第一采样点进行调整，所述调整公式组包括：，，其中，表示以地面为参考系所述实际采样点的位姿，表示以所述相机为参考系所述标定板的目标位姿，表示以地面为参考系所述标定板的原位姿，表示所述参考外参，表示以地面为参考系所述第一采样点的位姿。

在其中一些实施例中，在接收第一个触发信号之前，所述方法还包括：

接收第二信号，响应所述第二信号获取第二采样点组；

在所述移动设备移动至任意第二采样点的情况下，控制所述相机配合拍摄所述标定板以得到第二图像，基于第二图像组计算内参、外参并分别记为参考内参、参考外参。

在其中一些实施例中，在接收所述第二信号之前，所述方法还包括：

控制所述相机在光轴与标定板垂直的情况下拍摄所述标定板，得到参照图；

根据所述参照图确定所述静止设备的竖直中心线和所述移动设备的最低工作高度；