[发明专利]自动化标定方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种自动化标定方法，其特征在于，相机与标定板中的一个安装于机械臂上并记为移动设备，另一个放置于工作区域并记为静止设备，所述方法包括：

接收触发信号，响应所述触发信号获取第一采样点组；

查询参考内参和参考外参，所述第一采样点组内的各个第一采样点基于所述参考外参进行调整，并将调整后的第一采样点组记为实际采样点组；

在所述移动设备移动至任意实际采样点的情况下，控制所述相机配合拍摄所述标定板以得到第一图像，基于第一图像组计算内参、外参并分别记为第一内参、第一外参；

判断所述第一内参与所述参考内参的对应参量之间的差值是否均未超过对应的预设值，若是，则输出所述参考内参或所述第一内参，并生成触发信号，若否，则控制所述第一内参、第一外参分别代替所述参考内参、参考外参；

在所述移动设备为相机、所述静止设备为标定板的情况下，第一采样点基于所述参考外参进行调整以得到实际采样点包括：

利用调整公式组对所述第一采样点进行调整，所述调整公式组包括：，，其中，表示以地面为参考系所述实际采样点的位姿，表示以所述相机为参考系所述标定板的目标位姿，表示以地面为参考系所述标定板的原位姿，表示所述参考外参，表示以地面为参考系所述第一采样点的位姿，可以根据和得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收第一个触发信号之前，所述方法还包括：

接收第二信号，响应所述第二信号获取第二采样点组；

在所述移动设备移动至任意第二采样点的情况下，控制所述相机配合拍摄所述标定板以得到第二图像，基于第二图像组计算内参、外参并分别记为参考内参、参考外参。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收所述第二信号之前，所述方法还包括：

控制所述相机在光轴与标定板垂直的情况下拍摄所述标定板，得到参照图；

根据所述参照图确定所述静止设备的竖直中心线和所述移动设备的最低工作高度；

生成第二采样路径，各个第二采样点均自所述第二采样路径上选取，其中，所述第二采样路径在任意工作平面上的投影呈螺旋状，且自所述静止设备的竖直中心线向外扩展，各个所述第二采样点的高度分别高于所述移动设备的最低工作高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在得到任意第二图像的情况下，所述方法还包括：

判断在当前的第二图像中所述标定板的各个特征点是否完整，若否，则执行所述基于第二图像组计算内参，若是，则在第二图像总数符合预设数量的情况下执行所述基于第二图像组计算内参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判定在当前的第二图像中所述标定板的各个特征点不完整的情况下，所述方法还包括：

所述第二采样路径包括已移动路径和未移动路径，调整所述未移动路径使得调整后的未移动路径为圆台螺纹状，其轴线与所述标定板的竖直中心线重合、起点高度为当前的第二采样点的高度、开口朝向所述工作区域。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各个第一采样点均落于第一采样路径上，所述第一采样路径在任意工作平面上的投影呈螺旋状，且自所述静止设备的竖直中心线向外扩展，各个所述第一采样点的高度分别高于所述移动设备的最低工作高度；

各个第一采样点分别携带有采样序数，所述采样序数沿所述采样路径的延伸方向排列，且所述移动设备的移动路径基于所述采样序数依次经过各个第一采样点。