[发明专利]棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法

说明书

本公开涉及一种棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法以及棋类机器人。所获取的当前棋盘信息或当前的对象位置排布信息不仅用于人工智能的落子决策或普通的运动决策，还用于考虑真实棋类运动或真实操作空间中各种复杂场景。由此，实现了根据复杂场景灵活自主地调整机器人机械臂操作目标棋子或目标对象时的角度，主动避免了触碰目标棋子或目标对象以外的棋子或对象以干扰棋局或操作空间。基于所述当前棋盘信息或当前的对象位置排布信息，还能够主动微调干扰操作的阻碍棋子或对象，进一步实现了独立自主的灵活应变能力。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器。

背景技术

在棋类机器人领域，传统的机器人使用真空吸盘或电磁铁等作为对棋子的抓取装置以实现对棋子的抓取。

在采用真空吸盘作为抓取装置的技术方案中，由于传统的智力运动中所使用的棋子、例如中国象棋、国际象棋、围棋等棋子的上表面并不平整，通过真空吸盘无法可靠地甚至完全不能实现对目标棋子的抓取。并且，真空吸盘只有在其边缘不超过棋子上表面的边缘、优选地对准棋子上表面的中心的情况下才能实现对棋子的可靠抓取。并且，传统的智力活动中所使用的棋子所使用的材料多为木材、玻璃、塑料等非铁磁性材料，因此在采用电磁铁作为抓取装置的技术方案中，必须对棋子进行特殊的定制化、例如使用铁磁性材料来定制棋子，由此显著提高了智力运动的成本。并且，类似于采用真空吸盘作为抓取装置的技术方案，针对上表面不平整的棋子、例如国际象棋等非圆柱状棋子，由于其表面与电磁铁接触面过小，同样无法确保对棋子的可靠抓取。由此，采用电磁铁的技术方案需要对棋子进行特殊的定制化，增加了成本且无法实现对智力运动中目标对象的可靠抓取。

并且，真空吸盘或电磁铁形式的抓取装置其形状过于机械装置化，与真实人类玩家的抓取装置、即手部的形状相去甚远，无法做到真实地还原传统的智力运动场景并提高人机体验。

因此，需要一种能够鲁棒地实现对目标对象的可靠操作的棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器人。

发明内容

本公开提供一种能够鲁棒地实现对目标对象的可靠操作的棋类机器人的控制方法、一种机器人对象抓取的控制方法以及一种棋类机器人，该控制方法和棋类机器人能够精细并且可靠地实现对目标对象、例如目标棋子的操作。

根据本公开实施例，棋类可以是任何棋类。例如，可以是中国象棋、国际象棋、围棋。

与相应的棋类对应地，目标对象、例如目标棋子例如可以是任何对应的棋子，例如中国象棋棋子、国际象棋棋子、围棋棋子。

与相应的棋类对应地，目标对象的操作空间例如可以是任何对应的棋盘，例如中国象棋棋盘、国际象棋棋盘、围棋棋盘。

根据本公开实施例，提供了一种棋类机器人的控制方法，其中，所述棋类机器人采用机械臂操作棋子，所述控制方法包括：

获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标；获取第一目标棋子的逻辑坐标；根据当前棋盘的尺寸信息，将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标；基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度；以及控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。

根据本公开的棋类机器人控制方法的另外优选的设计方案，其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括：

在所述物理坐标的周围进行棋子检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标；以及基于所述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。