[发明专利]棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法

权利要求书

1.一种棋类机器人的控制方法，其中，所述棋类机器人采用机械臂操作棋子，所述控制方法包括：

获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标；

获取第一目标棋子的逻辑坐标；

根据当前棋盘的尺寸信息，将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标；

基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度；以及

控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括：

在所述物理坐标的周围进行棋子检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标；以及

基于所述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括：

以所述物理坐标为中心，在多个给定方向中的每一给定方向上，确定沿该给定方向上所述物理坐标的最接近棋子的位置；

基于所述多个给定方向中各个给定方向上所确定的最接近棋子的位置，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述目标棋子的逻辑坐标包括所述目标棋子的逻辑落子坐标，所述世界坐标系中的物理坐标包括与所述逻辑落子坐标对应的物理落子坐标。

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述目标棋子的逻辑坐标还包括所述目标棋子的逻辑取子坐标，所述世界坐标系中的物理坐标还包括与所述逻辑取子坐标对应的物理取子坐标。

6.根据权利要求1至4之一所述的控制方法，还包括：

确定所述物理坐标上是否存在要被替换的棋子；

其中，控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子进一步包括：

在确定所述物理坐标上存在要被替换的棋子的情况下，将所述要被替换的棋子作为第二目标棋子，并且控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述机械臂包括第一机械抓手，

其中，控制所述机械臂，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子以及落下所述第一目标棋子进一步包括：

控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子，并将所述第二目标棋子移动至预定位置；以及

控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度在所述物理坐标上落下所述第一目标棋子。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述机械臂包括第一机械抓手和第二机械抓手，

其中，控制所述第二机械抓手，按照所确定的抓取角度，在所述物理坐标上抓起所述第二目标棋子；以及控制所述第一机械抓手，按照所确定的抓取角度，在所述物理坐标上落下所述第一目标棋子。

9.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：

基于所述当前棋盘信息，确定所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离是否小于预定距离阈值；

在所述物理坐标的相邻棋子与所述物理坐标的距离小于所述预定距离阈值的情况下，控制所述机械臂对所述物理坐标的相邻棋子进行位置微调，所述位置微调用于使所述相邻棋子调整至其对应的预期位置。

10.根据权利要求1至3之一所述的控制方法，还包括：在无法成功确定操作所述第一目标棋子的角度的情况下，输出用于提示棋子操作失败的提示信息。