[发明专利]斜度估计装置及其操作方法

说明书

提供了一种斜度估计装置的操作方法。包括至少一个相机在内的斜度估计装置的操作方法包括：通过至少一个相机获得前方图像，检测包括在前方图像中的车道，在水平方向上将前方图像划分为多个较小区域，识别包括在多个较小区域中的每一个中的多个车道段，获得形成多个车道段中的每一个的多个坐标值，并且基于所获得的多个坐标值，获得多个较小区域中的每一个的俯仰角。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年6月1日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0066066的权益，该申请的公开内容通过引用全部并入本文中。

技术领域

本发明构思涉及一种用于估计前方道路的斜度的装置以及该装置的操作方法，更具体地，涉及一种用于基于通过相机获得的图像来估计前方道路的斜度的装置以及该装置的操作方法。

背景技术

使用图像传感器的图像拍摄设备可以包括在各种类型的电子设备中，所述各种类型的电子设备例如是智能手机、个人计算机(PC)、监视相机和车辆，或者均可以用作一个独立的电子设备。

在启用自动驾驶的车辆中，可以通过图像传感器来识别到周边车辆的距离，并且基于到周边车辆的距离，可以通过控制车辆来执行稳定的行驶。然而，关于前方目标的常规距离识别包括如下假设：驾驶车辆和前方区域的周边车辆位于同一平面上，因此存在难以将常规距离识别应用于具有斜度的道路(例如，上坡道路或下坡道路)的问题。

此外，除了在直线道路上行驶的环境之外，车辆实际行驶的环境还可以包括在弯曲道路上行驶的环境。在弯曲道路上，消失点无法被定义为一个点，因此存在无法基于消失点来估计驾驶车辆的俯仰角的问题。

发明内容

本发明构思提供了一种用于通过水平划分通过至少一个相机获得的图像来估计前方道路的斜度的装置以及该装置的操作方法。

根据本发明构思的一方面，提供了一种包括至少一个相机在内的斜度估计装置的操作方法，该操作方法包括：通过至少一个相机获得相对于包括斜度估计装置的容纳车辆的前方图像，检测包括在前方图像中的车道，在水平方向上将前方图像划分为多个较小区域，识别包括在多个较小区域中的每一个中的多个车道段，获得形成多个车道段中的每一个的多个坐标值，并且基于所获得的多个坐标值，获得多个较小区域中的每一个的俯仰角。

根据本发明构思的另一方面，提供了一种斜度估计装置，包括：至少一个相机，被配置为在包括斜度估计装置的容纳车辆正在行驶的情况下获得相对于容纳车辆的前方图像；以及图像信号处理器，被配置为：检测包括在前方图像中的车道，在水平方向上将前方图像划分为多个较小区域，识别包括在多个较小区域中的每一个中的多个车道段，获得形成多个车道段中的每一个的多个坐标值，并且基于所获得的多个坐标值来获得多个较小区域中的每一个的俯仰角。

根据本发明构思的另一方面，提供了一种容纳车辆设备，包括：至少一个相机，被配置为在容纳车辆正在行驶的情况下获得相对于容纳车辆的前方图像；图像信号处理器，被配置为：检测包括在前方图像中的车道，在水平方向上将前方图像划分为多个较小区域，识别包括在多个较小区域中的每一个中的多个车道段，获得形成多个车道段中的每一个的多个坐标值，基于所获得的多个坐标值来获得多个较小区域中的每一个的俯仰角，从前方图像的下端识别多个较小区域，识别包括在多个较小区域中的每一个中的车道段，基于形成所识别的车道段的多个坐标值来获得与多个较小区域中的每一个相对应的俯仰角，并且基于所获得的俯仰角来将前方图像的坐标转换为世界坐标的坐标值；以及车辆控制器，被配置为基于世界坐标的坐标值来控制悬架的强度和/或容纳车辆的速度。

附图说明

根据以下结合附图的具体实施方式，将更清楚地理解本发明构思的示例实施例，在附图中：

图1是根据示例实施例的斜度估计装置的框图；

图2是根据示例实施例的包括斜度估计装置的容纳车辆的侧视图；