[发明专利]斜度估计装置及其操作方法

权利要求书

1.一种包括至少一个相机在内的斜度估计装置的操作方法，所述操作方法包括：

通过所述至少一个相机获得前方图像；

检测包括在所述前方图像中的车道；

在水平方向上将所述前方图像划分为多个较小区域；

识别包括在所述多个较小区域中的每一个中的多个车道段；

获得形成所述多个车道段中的每一个的多个坐标值；以及

基于所获得的多个坐标值，获得所述多个较小区域中的每一个的俯仰角。

2.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：

从所述前方图像的下端识别多个较小区域；

识别包括在所述多个较小区域中的每一个中的车道段；

基于形成所识别的车道段的多个坐标值，获得与所述多个较小区域中的每一个相对应的俯仰角；以及

将所获得的俯仰角设置为包括所述斜度估计装置的容纳车辆的俯仰角。

3.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：基于所述多个较小区域的俯仰角，基于所述多个较小区域中的每一个来计算道路坐标中的与所述多个较小区域相对应的相机高度中的每个相机高度。

4.根据权利要求3所述的操作方法，还包括：基于所计算的相机高度和所获得的俯仰角，将所述前方图像的所述多个坐标值中的每个坐标值转换为世界坐标的世界坐标值。

5.根据权利要求4所述的操作方法，还包括：基于所述世界坐标值的竖直分量的变化来生成道路轮廓。

6.根据权利要求5所述的操作方法，其中，所述前方图像包括与多个车道相对应的图像，并且

所述操作方法包括：

获得所述多个车道的世界坐标值；

获得所述多个较小区域之一的竖直分量的变化；以及

基于所述多个车道中的每一个的竖直分量的变化来计算前方道路的侧倾角。

7.根据权利要求1所述的操作方法，其中，所述多个较小区域的竖直像素长度是相同的。

8.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：

确定所述容纳车辆的速度是否大于阈值速度；以及

当所述容纳车辆的速度大于所述阈值速度时，减小划分所述前方图像的上区域的竖直像素长度，

其中，基于容纳车辆的速度，将所述多个较小区域的竖直像素长度设置为不同。

9.根据权利要求5所述的操作方法，还包括：

检测所述前方图像中相对于所述容纳车辆正在行驶的车道不同方向的车道；

确定减速带处于与所述不同方向的车道相对应的区域中；

基于所述不同方向的车道获得世界坐标值；以及

根据基于所述不同方向的车道获得的世界坐标值，确定与所述减速带相对应的区域的竖直高度。

10.一种斜度估计装置，包括：

至少一个相机，被配置为在包括所述斜度估计装置的容纳车辆正在行驶的情况下获得相对于所述容纳车辆的前方图像；以及

图像信号处理器，被配置为：检测包括在所述前方图像中的车道；在水平方向上将所述前方图像划分为多个较小区域；识别包括在所述多个较小区域中的每一个中的多个车道段；获得形成所述多个车道段中的每一个的多个坐标值；并且基于所获得的多个坐标值，获得所述多个较小区域中的每一个的俯仰角。

11.根据权利要求10所述的斜度估计装置，其中，所述图像信号处理器被配置为：从所述前方图像的下端识别多个较小区域；识别包括在所述多个较小区域中的每一个中的车道段；基于形成所识别的车道段的多个坐标值，获得与所述多个较小区域中的每一个相对应的俯仰角；并且将所获得的俯仰角设置为包括所述斜度估计装置的容纳车辆的俯仰角。