[发明专利]移动体的充电系统

说明书

本发明的目的在于提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。由具备电池(109)的移动机器人(1)和向电池(109)供电的充电站(2)构成移动机器人(1)的充电系统。移动机器人(1)具备与电池(109)电连接的受电连接器(110)。充电站具备朝向移动机器人(1)配置，并且通过移动机器人(1)朝向充电站(2)移动而与受电连接器(110)连接的供电连接器(220)。供电连接器(220)由朝向受电连接器(110)侧施力的至少三个摆动弹簧(310)支撑，以根据受电连接器(110)的朝向在偏转方向以及俯仰方向上动作。

技术领域

本发明涉及移动机器人等中的移动体的充电系统。

背景技术

例如，有时在大厦中，自主移动型的机器人进行来客的接待、引导、或者巡视监视这样的服务。机器人将电池作为电源进行移动，因此需要根据电池的电力消耗对电池进行充电。

当电池的电力变少时，机器人自己向充电站移动，将机器人的受电连接器连接于充电站的供电连接器，由此对电池进行充电。根据机器人的停止姿势的不同，有时受电连接器和供电连接器的高度位置产生高低差。因此，将机器人侧的受电连接器安装于沿上下方向设置的轴而使受电连接器能够沿纵向移动，吸收受电连接器和供电连接器产生的高低差。作为这样的技术，例如提出有专利文献1。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4645724号公报

发明内容

发明所要解决的课题

自主移动型的机器人例如与人同样地具备手脚。机器人的手脚通过多个关节可转动地连接。通过连接于这些多个关节的手脚的位置，机器人能够取得各种姿势。

机器人向充电站移动，并进行动作，以将受电连接器连接于充电站的供电连接器，但存在以下课题：根据机器人的手脚的位置，成为受电连接器相对于供电连接器倾斜的状态，受电连接器难以连接于供电连接器。为了解决该课题，考虑提供专利文献1记载的技术，但在专利文献1中，受电连接器仅在纵向上移动，因此倾斜的状态下的连接器彼此难以连接。

本发明的目的在于解决上述课题，提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明为一种移动体的充电系统，其具备：具备电池的移动体；以及向上述电池供电的充电站，上述移动体的充电系统的特征在于，上述移动体具备电连接于上述电池的受电连接器，上述充电站具备供电连接器，该供电连接器朝向上述移动体配置，并且通过上述移动体朝向上述充电站移动而与上述受电连接器连接，上述供电连接器由朝向上述受电连接器侧施力的至少三个施力单元支撑，以根据上述受电连接器的朝向在偏转方向以及俯仰方向上动作。

发明效果

根据本发明，能够提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。

附图说明

图1是本发明的实施例的机器人充电系统的外观立体图。

图2是本发明的实施例的移动机器人的后视图。

图3是本发明实施例的机器人充电系统的控制框图。

图4是本发明的实施例的取下背面罩的状态下的供电连接器的外观立体图。

图5是从左方向观察图4中的供电连接器的侧视图。

图6是图5中的供电连接器的VI-VI线剖视图(俯视剖视图)。

图7是图5中的供电连接器的VI-VI线剖视图(俯视剖视图)。

图8是表示本发明的实施例的供电连接器的动作的俯视图。