[发明专利]图像处理方法、设备及电子设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的图像帧，并确定所述图像帧对应的当前相机位姿；其中，所述图像帧对应的当前相机位姿包括当前相机高度；

在确定所述当前相机高度满足预设漂移条件时，对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取修正参数；

对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数；

根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正参数包括调整系数和调整向量；所述当前相机位姿包括当前平移向量；

所述对所述修正参数进行更新，得到更新后的修正参数，包括：

获取初始相机高度；

根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数；

根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始相机高度和所述当前相机高度对所述调整系数进行更新，得到更新后的调整系数，包括：

获取所述初始相机高度和所述当前相机高度的比值，并将其确定为所述更新后的调整系数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的调整系数和所述当前平移向量对所述调整向量进行更新，得到更新后的调整向量，包括：

获取所述当前平移向量与所述更新后的调整系数的乘积，并将其确定为第一平移向量；

获取所述当前平移向量对应的目标平移向量；

计算目标平移向量与所述第一平移向量的差值，得到所述更新后的调整向量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标相机位姿包括目标平移向量；

所述根据更新后的修正参数对所述图像帧对应的当前相机位姿进行修正，得到所述图像帧对应的目标相机位姿，包括：

获取所述更新后的修正参数与所述当前平移向量的乘积，并将其确定为第二平移向量；

获取所述第二平移向量与所述更新后的调整向量的和，并将其确定所述图像帧对应的目标平移向量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取初始相机高度；

根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到高度偏离值；

根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前相机高度和所述初始相机高度，得到偏离高度值，包括：

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的差值，并将其确定为所述高度偏离值；

或者，

获取所述当前相机高度与所述初始相机高度的比值，并将其确定为所述高度偏离值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度偏离值判断所述当前相机高度是否满足预设漂移条件，包括：

判断所述高度偏离值是否在预设正常偏离范围内；

若所述高度偏离值未在预设正常偏离范围内，则确定所述当前相机高度满足预设漂移条件；

若所述高度偏离值在预设正常偏离范围内时，则确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前相机高度不满足预设漂移条件时，获取修正参数，并根据所述修正参数和所述当前相机位姿，得到所述图像帧对应的目标相机位姿。