[发明专利]一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，包括步骤：

S1、测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；

S2、线控控制器接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；

S3、线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常；

所述步骤S1具体为：

测试端根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值，将真实场景数据里的预设转向角度以及所述当前驱动电流发送至转向控制器，将所述模拟电流值发送至可编程电子负载仪；

所述步骤S1与所述步骤S2之间还包括：

S20、可编程电子负载仪接收并响应所述模拟电流值，将所述模拟电流值作为转向机械总成内磁变阻尼器的输入电流；

所述步骤S2具体为：

转向控制器接收所述预设转向角度以及所述当前驱动电流，将所述当前驱动电流作为转向线控总成内转向电机的驱动电流；

所述步骤S3具体为：

转向控制器实时接收位于转向电机上的角度传感器所反馈的实时转向角度，判断所述实时转向角度与所述预设转向角度是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常；

所述步骤S1中生成模拟电流值之后还包括：

在所述模拟电流值的基础上增加电流偏移量，得到偏移电流值；

所述步骤S20具体为：

可编程电子负载仪接收并响应所述偏移电流值，将所述偏移电流值作为所述磁变阻尼器的输入电流。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1中根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值具体如下：

获取真实场景数据中的当前转向角度ɑ、当前驱动电流I_转以及当前驱动电压U_转，所述真实场景数据包括行驶路程中每一时刻所对应的转向角度、转向电机的驱动电流以及转向电机的驱动电压；

获取所述磁变阻尼器的额定系数K、磁场强度B以及有效切割长度L；

根据公式I＝(9550*U_转*I_转*2*π*Δt)/(Δɑ*R*K*B*L)得到模拟电流值I，所述R为转向机械总成内齿轮齿条的推力F所对应的力臂；

Δt为当前时间与前一时间内的时间差，Δɑ为在Δt内所转过的角度。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

测试端根据真实场景数据里的预设刹车角度发送至刹车控制器；

所述步骤S2具体为：

刹车控制器接收所述预设刹车角度，根据所述预设刹车角度控制刹车电机；

所述步骤S3具体为：

刹车控制器实时接收位于刹车电机上的角度传感器所反馈的实时刹车角度，判断所述实时刹车角度与所述预设刹车角度是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。