[发明专利]双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：从视差图像包含的标识图形中，获取多个目标点；确定多个目标点在任一张原始图像中的多个投影点；根据多个目标点的坐标和多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对双目相机的待标定参数的参数值进行调整；将第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时待标定参数对应的参数值，确定为待标定参数的标定结果。本公开采用原始图像和视差图像中的标识图形，对双目相机中待标定参数进行标定，该种标定方式不受限于时间和空间等因素，能够在有限的时间和空间内实现快速标定，扩大了该方法的应用范围。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，特别涉及一种双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着智能驾驶技术的发展，无人驾驶汽车已成为工业界和学术界研究的热点。无人驾驶汽车主要采用双目相机拍摄车辆周围的驾驶环境，根据拍摄的道路、车辆位置和障碍物等信息，控制车辆的转向和速度，从而确保车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。然而，双目相机随着使用出现老化，使得测距误差增大或者检测障碍物密度下降，导致对障碍物进行检测时出现误检和漏检等问题，而这些问题直接响了无人驾驶汽车的安全性。因此，为了提高无人驾驶汽车的安全性，需要对双目相机的参数进行标定。

目前，相关技术在对双目相机的参数进行标定时，主要采用如下方法：在实验室中离线标定相机的内参数矩阵，通过高精度电控平台带动相机作两组相互独立的三正交运动，采用FOE点的性质列出线性方程唯一求解出相机的内参数；在实验现场通过8-点法求解两幅图像之间基础矩阵，分解本质矩阵的方法，实现相机外参数的实时在线标定；利用图像信息重建高精度三维标尺的长度，实现相机比例因子的求解。

然而，上述方法对时间和空间要求比较高，在实际应用中受限于空间、时间等方面的因素，导致该方法应用范围具有一定的局限性。

发明内容

本公开实施例提供了一种双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，不受限于时间和空间等因素，能够扩大标定方法的应用范围，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种双目相机的参数标定方法，所述方法包括：

根据两张原始图像，生成包含标识图形的视差图像，所述原始图像为设置于所述标识图形前方第一预设距离的双目相机对所述标识图形拍摄得到；

从所述视差图像包含的标识图形中，获取多个目标点；

确定所述多个目标点在任一张原始图像中的多个投影点；

根据所述多个目标点的坐标和所述多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对所述双目相机的待标定参数的参数值进行调整；

将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果。

在本公开的另一个实施例中，所述从所述视差图像包含的标识图形中，获取多个目标点，包括：

计算所述视差图像包含的标识图形中每个像素点到所述双目相机的距离；

如果任一像素点与所述双目相机之间的距离和第二预设距离之间的差值在预设范围内，将所述像素点确定为目标点。

在本公开的另一个实施例中，所述根据所述多个目标点的坐标和所述多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对所述双目相机的待标定参数的参数值进行调整，包括：

为所述待标定参数设置初始参数值；

根据所述多个目标点的坐标、所述多个投影点的坐标、所述待标定参数的初始参数值，计算第一最小化重投影误差值；