[发明专利]双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种双目相机的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据两张原始图像，生成包含标识图形的视差图像，所述原始图像为设置于所述标识图形前方第一预设距离的双目相机对所述标识图形拍摄得到；

计算所述视差图像包含的标识图形中每个像素点到所述双目相机的距离；

如果任一像素点与所述双目相机之间的距离和第二预设距离之间的差值在预设范围内，将所述像素点确定为目标点；

确定多个目标点在任一张原始图像中的多个投影点；

根据所述多个目标点的坐标和所述多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对所述双目相机的待标定参数的参数值进行调整；

将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标点的坐标和所述多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对所述双目相机的待标定参数的参数值进行调整，包括：

为所述待标定参数设置初始参数值；

根据所述多个目标点的坐标、所述多个投影点的坐标、所述待标定参数的初始参数值，计算第一最小化重投影误差值；

如果所述第一最小化重投影误差值不满足所述第一阈值条件，则调整所述待标定参数的参数值，直至计算得到的第一最小化重投影误差值满足所述第一阈值条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果之前，还包括：

根据所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值和所述两张原始图像，生成新的视差图像；

获取所述新的视差图像包含的标识图形中各个像素点在所述原始图像上的投影点；

根据所述各个像素点的坐标及其投影点的坐标、以及所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，计算第二最小化重投影误差值；

如果所述第二最小化重投影误差值满足所述第一阈值条件，执行将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果之前，还包括：

基于所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，计算所述新的视差图像的填充率；

如果所述新的视差图像的填充率满足第二阈值条件，则执行将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果的步骤。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述标定结果为待标定参数的初始参数值，按照根据所述两张原始图像确定所述标定结果的过程，对所述双目相机的参数进行标定，直至标定次数达到预设次数；

将达到所述预设次数时的标定结果确定为最终标定结果。

6.一种双目相机的参数标定装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，用于根据两张原始图像，生成包含标识图形的视差图像，所述原始图像为设置于所述标识图形前方第一预设距离的双目相机对所述标识图形拍摄得到；

获取模块，用于计算所述视差图像包含的标识图形中每个像素点到所述双目相机的距离；如果任一像素点与所述双目相机之间的距离和第二预设距离之间的差值在预设范围内，将所述像素点确定为目标点；

确定模块，用于确定多个目标点在任一张原始图像中的多个投影点；

调整模块，用于根据所述多个目标点的坐标和所述多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对所述双目相机的待标定参数的参数值进行调整；

所述确定模块，还用于将所述第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时所述待标定参数对应的参数值，确定为所述待标定参数的标定结果。