[发明专利]用于避免碰撞的车辆控制器及其方法

说明书

提供了用于避免碰撞的车辆控制器及其方法。该车辆控制器包括：驱动马达，被配置为供应用于车辆的行为的电力；传感器，获得车辆的外部信息和车辆的内部信息；以及控制器，当基于车辆的外部信息和车辆的内部信息检测到驾驶员在碰撞情形下进行回避转向时，估计前轮滑移角和后轮滑移角，并且基于所估计的前轮滑移角和所估计的后轮滑移角来控制驱动马达。

相关申请的交叉引证

本申请要求于2020年8月4日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请号10-2020-0097469的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及用于避免车辆碰撞的车辆控制器及其方法。

背景技术

当驾驶员在碰撞情形下执行回避转向时，诸如混合动力电动车辆(HEV)或电动车辆(EV)的电气化车辆根据档位和驾驶员的制动器开度(opening degree)或加速器开度来控制驱动马达而不管碰撞情形如何。

该背景部分中包括的信息仅用于增强对本公开的总体背景的理解,而不能被当作承认该信息构成本领域技术人员已知的现有技术或关于此的任何形式的暗示。

发明内容

本公开是为了在保持现有技术所实现的优点不变的同时，解决现有技术中出现的以上提到的问题。

本公开的一方面提供了一种车辆控制器，该车辆控制器用于在检测到驾驶员在碰撞风险的情形下将车辆转向以避免碰撞时，控制驱动马达以支持碰撞避免。

本公开要解决的技术问题不限于以上提到的问题，并且本公开所属领域的技术人员将根据以下描述清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种车辆控制器可以包括：驱动马达，被配置为供应用于车辆的行为的电力；传感器，获得车辆的外部信息和车辆的内部信息；以及控制器，当基于车辆的外部信息和车辆的内部信息检测到驾驶员在碰撞情形下进行回避转向时，估计前轮滑移角和后轮滑移角，并且基于所估计的前轮滑移角和所估计的后轮滑移角来控制驱动马达。

传感器可以使用无线电检测和测距(雷达(RADAR))以及相机中的至少一个来获得车辆的外部信息。

传感器可以使用车轮速度传感器、横向加速度传感器、横摆率传感器、转向角传感器以及驾驶员转向扭矩传感器中的至少一种获得车辆的内部信息。

控制器可以基于前轮滑移角、后轮滑移角和车辆速度来计算所需加速量或所需减速量。

控制器可以基于车辆的外部信息根据是否仍有碰撞风险来调节所需加速量或所需减速量。

控制器可以基于车辆速度以及是否仍有碰撞风险，以可变方式设定马达制动控制增益和马达驱动控制增益。

控制器可以使用后轮滑移角和马达驱动控制增益来计算所需驱动量。

控制器可以使用前轮滑移角和马达制动控制增益来计算所需制动量。

当前轮滑移角大于后轮滑移角时，控制器可以使用驱动马达控制制动。

当后轮滑移角大于前轮滑移角时，控制器可以使用驱动马达控制驱动。

根据本公开的一方面，一种车辆控制方法可以包括：使用安装在车辆中的传感器，获得车辆的外部信息和车辆的内部信息；基于车辆的外部信息和车辆的内部信息来检测驾驶员在碰撞情形下进行的回避转向；基于车辆的外部信息和车辆的内部信息来估计前轮滑移角和后轮滑移角；并且基于前轮滑移角和后轮滑移角来控制驱动马达。

获得车辆的外部信息和车辆的内部信息可以包括：使用无线电检测和测距以及相机中的至少一个来获得车辆的外部信息；以及使用车轮速度传感器、横向加速度传感器、横摆率传感器、转向角传感器、以及驾驶员转向扭矩传感器中的至少一种来获得车辆的内部信息。