[发明专利]收获方法

说明书

本发明的目的在于提供抑制损伤产生并稳定地收获对象物的收获方法。收获方法使用了具备拉入机构和收获机构的收获装置，该拉入机构将结在植物的多个对象物中的一个拉入，该收获机构收获所拉入的对象物，该收获方法包括如下工序：对对象物的大小以及倾斜进行检测的工序；基于对象物的倾斜，来调整收获机构的角度的工序；基于对象物的大小，来调整收获机构与拉入机构的位置关系的工序；利用拉入机构将对象物向远离植物的枝的方向拉入的工序；将收获机构向所拉入的对象物的下方插入的工序；以及利用所插入的收获机构将对象物从植物分离的工序。

技术领域

本发明涉及收获果实等对象物的收获方法。

背景技术

期望实现农作物的收获作业的自动化。以往，作为进行自动收获的装置，例如已知专利文献1所记载的收获装置。

图1是专利文献1所公开的收获装置的概要结构图。专利文献1所公开的收获装置具备；连接管94，其与吸附果实的真空垫95连接，并与未图示的真空吸引装置相连；以及马达93，其使真空垫95旋转以及振动。该收获装置利用真空垫95吸附果实90，并且使真空垫95旋转以及振动而使枝92上结的果实90在离层91处从枝92分离。在上述专利文献1所公开的收获装置中，由于对果实的表面的一部分进行真空吸引，因此成为在果实上残留有吸引后的痕迹等损伤的原因。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-141517号公报

专利文献2：日本特开2017-51103号公报

发明内容

本发明的收获方法使用了具备拉入机构和收获机构的收获装置，所述拉入机构将结在植物的多个对象物中的一个拉入，所述收获机构收获所拉入的所述对象物，所述收获方法包括如下工序：对所述对象物的大小以及倾斜进行检测的工序；基于所述对象物的倾斜，来调整所述收获机构的角度的工序；基于所述对象物的大小，来调整所述收获机构与所述拉入机构的位置关系的工序；利用所述拉入机构将所述对象物向远离所述植物的枝的方向拉入的工序；将所述收获机构向所拉入的所述对象物的下方插入的工序；以及利用所插入的所述收获机构将所述对象物从所述植物分离的工序。

附图说明

图1是专利文献1所公开的收获装置的概要结构图。

图2是示出本发明的实施方式的收获装置的外观的立体图。

图3是仅示出图2所示的拉入构件的外观的立体图。

图4是示出图2所示的拉入构件驱动部最大限度后退的情况下的收获装置的情形的立体图。

图5是示出图2所示的上侧收获环的外观的立体图。

图6是示出图2所示的下侧收获环的外观的立体图。

图7是示出从相反侧观察到的图2所示的收获装置的外观的立体图。

图8是示出收获的对象物即果实的果实串的图。

图9是示出用于在离层处更可靠地分离果实的收获装置的动作步骤的流程图。

图10是用于说明收获装置的动作的图。

图11是用于说明收获装置的动作的图。

图12是用于说明收获装置的动作的图。

图13是用于说明收获装置的动作的图。

图14是用于说明收获装置的动作的图。

图15是用于说明收获装置的动作的图。

图16是用于说明收获装置的动作的图。

图17是用于说明收获装置的动作的图。