[发明专利]收获方法在审
| 申请号： | 202110563210.1 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113711773A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 荒木秀和;户岛亮;西谷诚治 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 收获 方法 | ||
1.一种收获方法，其中，
所述收获方法使用了具备拉入机构和收获机构的收获装置，所述拉入机构将结在植物的多个对象物中的一个拉入，所述收获机构收获所拉入的所述对象物，
所述收获方法包括如下工序：
对所述对象物的大小以及倾斜进行检测的工序；
基于所述对象物的倾斜，来调整所述收获机构的角度的工序；
基于所述对象物的大小，来调整所述收获机构与所述拉入机构的位置关系的工序；
利用所述拉入机构将所述对象物向远离所述植物的枝的方向拉入的工序；
将所述收获机构向所拉入的所述对象物的下方插入的工序；以及
利用所插入的所述收获机构将所述对象物从所述植物分离的工序。
2.根据权利要求1所述的收获方法，其中，
在进行所述检测的工序中，检测所述对象物的中心位置、下端位置以及倾斜。
3.根据权利要求2所述的收获方法，其中，
在调整所述位置关系的工序中，调整所述位置关系，以使所述拉入机构在所述对象物的中心位置附近进行拉入并且使所述收获机构插入到比所述下端位置靠下方的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的收获方法，其中，
在调整所述角度的工序中，调整所述收获机构的角度，以从与所述对象物相对于铅垂方向的倾斜垂直的方向将所述收获机构插入。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的收获方法，其中，
在将所述收获机构插入的工序中，一边使所述收获机构振动一边将所述收获机构插入。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于松下知识产权经营株式会社，未经松下知识产权经营株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110563210.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
