[发明专利]一种五轴运送物料机械臂

说明书

本申请提出一种五轴运送物料机械臂，具体涉及物料搬运技术领域，具有旋转基座、横梁臂、伸缩臂、垂直升降臂和执行关节，其特征在于，所述旋转基座具有旋转关节，旋转关节上固定有横梁臂；所述横梁臂上设置有滑动装置一，滑动装置一与伸缩臂之间设置有螺母支架，横梁臂安装有动力装置一，动力装置一连接丝杆，丝杆匹配在螺母支架内部；所述伸缩臂设置有动力装置二，动力装置二驱动齿轮，齿轮匹配垂直升降臂具有的升降齿条，所述垂直升降臂固定安装有执行关节。本申请的物料运送五轴机械臂一是有效解决了现有物料运送桁架机械臂存在运转范围受制约的问题，二是具有价位较低且制造相对简单的特点，在机械臂行业具有较大的发展空间。

技术领域

本申请提出一种五轴运送物料机械臂，具体涉及物料搬运技术领域。

背景技术

现有用于机床物料运送的桁架大多架设在加工设备上方，桁架通常需要支撑在两边的立柱来承载整个桁架的重量，桁架的横梁长时间使用容易变形甚至弯曲，由于运转的空间限制，桁架的工作臂运行存在工作空间受桁架工作臂长度限制、工作半径同样受限、不能完成大跨度空间作业等缺陷。有鉴于此，许多生产企业推出了桁架式机械手，以代替人工开展上下料工作，并且此类劳动强度大危险系数高的运输工作，是自动生产线上物料运输的重要组成设备。

目前桁架机械手构造一般包括立柱、横梁、机械臂和末端执行器等。当物料需要运送的距离相对较长，或者，当要把物料从较高处运送到较低处时，桁架机械臂就难以实现，不能适应处在不同高度物料的运送要求，往往需要人工进行搬运。另外，现有桁架机械臂也无法满足多台机床的物料运送的需要，导致工作效率低下。

发明内容

针对现有桁架式机械手存在不能适应处在不同高度物料的运送要求，特提出本申请的一种五轴运送物料机械臂，具有旋转基座、横梁臂、伸缩臂、垂直升降臂和执行关节，其特征在于，所述旋转基座具有旋转关节，旋转关节上固定有横梁臂；所述横梁臂上设置有滑动装置一，滑动装置一与伸缩臂之间设置有螺母支架，横梁臂安装有动力装置一，动力装置一连接丝杆，丝杆匹配在螺母支架内部；所述伸缩臂设置有动力装置二，动力装置二驱动齿轮，齿轮匹配垂直升降臂具有的升降齿条，所述垂直升降臂固定安装有执行关节。

优选地，所述执行关节连接有腕关节一，腕关节一连接有腕关节二，腕关节二安装有夹爪一和夹爪二，夹爪二的中心线与夹爪一的中心线相互垂直，夹爪一的中心线与垂直升降臂的中心线共线/或平行，所述夹爪一与夹爪二之间的夹角为90°。

优选地，所述旋转关节和横梁臂之间设置有横梁支撑架，横梁支撑架固定在横梁臂的底面上，旋转关节具有的输出轴连接固定横梁支撑架。

优选地，所述螺母支架和丝杆位于伸缩臂的内部，所述滑动装置一与伸缩臂具有的前后移送导轨相匹配，所述动力装置一安装设置在横梁臂的后端。

优选地，所述动力装置二输出轴为传动杆连接齿轮，动力装置二安装设置在伸缩臂的后端。

优选地，所述齿轮和升降齿条设置在伸缩臂前端具有的升降定位支架内部，升降齿条固定在垂直升降臂具有的升降导轨上。

优选地，所述升降定位支架内部设置有垂直升降臂，垂直升降臂具有升降齿条、滑动装置二和升降导轨，升降导轨固定有升降齿条，垂直升降臂与升降定位支架之间还设置有滑动装置二。

优选地，所述升降臂下端安装有上关节和下关节，上关节安装设置在L型支架一上，下关节安装设置在L型支架二上。

优选地，所述L型支架一竖直端面固定在升降臂上，上关节伸出L型支架一并固定在L型支架二的水平端面，下关节伸出L型支架二的竖直端面连接有三面体支架的竖直端面，三面体支架另外两个端面分别安装有夹爪一和夹爪二。

优选地，所述动力装置二、旋转关节和动力装置一优选为伺服电机。