[发明专利]一种五轴运送物料机械臂

权利要求书

1.一种五轴运送物料机械臂，具有旋转基座(10)、横梁臂(20)、伸缩臂(30)、垂直升降臂(40)和执行关节(50)，其特征在于，所述旋转基座(10)具有旋转关节(12)，旋转关节(12)上固定有横梁臂(20)；所述横梁臂(20)上设置有滑动装置一(25)，滑动装置一(25)与伸缩臂(30)之间设置有螺母支架(24)，横梁臂(20)安装有动力装置一(22)，动力装置一(22)连接丝杆(23)，丝杆(23)匹配在螺母支架(24)内部；所述伸缩臂(30)设置有动力装置二(31)，动力装置二(31)驱动齿轮(34)，齿轮(34)匹配垂直升降臂(40)具有的升降齿条(42)，所述垂直升降臂(40)固定安装有执行关节(50)。

2.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述执行关节(50)连接有腕关节一(51)，腕关节一(51)连接有腕关节二(52)，腕关节二(52)安装有夹爪一(53)和夹爪二(54)，夹爪二(54)的中心线与夹爪一(53)的中心线相互垂直，夹爪一(53)的中心线与垂直升降臂(40)的中心线共线/或平行，所述夹爪一(53)与夹爪二(54)之间的夹角为90°。

3.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述旋转关节(12)和横梁臂(20)之间设置有横梁支撑架(26)，横梁支撑架(26)固定在横梁臂(20)的底面上，旋转关节(12)具有的输出轴(121)连接固定横梁支撑架(26)。

4.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述螺母支架(24)和丝杆(23)位于伸缩臂(30)的内部，所述滑动装置一(25)与伸缩臂(30)具有的前后移送导轨(21)相匹配，所述动力装置一(22)安装设置在横梁臂(20)的后端。

5.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述动力装置二(31)输出轴为传动杆(33)连接齿轮(34)，动力装置二(31)安装设置在伸缩臂(30)的后端。

6.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述齿轮(34)和升降齿条(42)设置在伸缩臂(30)前端具有的升降定位支架(32)内部，升降齿条(42)固定在垂直升降臂(40)具有的升降导轨(41)上。

7.根据权利要求6所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述升降定位支架(32)内部设置有垂直升降臂(40)，垂直升降臂(40)具有升降齿条(42)、滑动装置二(43)和升降导轨(41)，升降导轨(41)固定有升降齿条(42)，垂直升降臂(40)与升降定位支架(32)之间还设置有滑动装置二(43)。

8.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述升降臂(40)下端安装有上关节(61)和下关节(63)，上关节(61)安装设置在L型支架一(62)上，下关节(63)安装设置在L型支架二(64)上。

9.根据权利要求8所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述L型支架一(62)竖直端面固定在升降臂(40)上，上关节(61)伸出L型支架一(62)并固定在L型支架二(64)的水平端面，下关节(63)伸出L型支架二(64)的竖直端面连接有三面体支架(65)的竖直端面，三面体支架(65)另外两个端面分别安装有夹爪一(66)和夹爪二(67)。

10.根据权利要求1所述的一种五轴运送物料机械臂，其特征在于，所述动力装置二(31)、旋转关节(12)和动力装置一(22)优选为伺服电机。