[发明专利]一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂

说明书

本发明公开了一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂，包括固定杆、支撑杆、转动杆、微型电机一、转动销、转动块、微型电机二、齿轮、齿环、圆杆、微型轴承、T型块、卡槽、T型杆、弹簧一、卡块、微型推杆、斜块一、斜块二、磁环一、磁环二以及弹簧二。启动微型电机二，微型电机二以变结构控制输入电流带动齿轮转动，进而带动齿环转动，带动转动杆转动，转动支撑杆，使得T型块进入圆槽内部，当T型块上的限位槽与卡块对齐时，在弹簧一的弹性形变作用下，T型杆产生位移带动卡块进入限位槽内部，微型推杆带动斜块一移动，斜块一对斜块二挤压，使得斜块二移动，并带动磁环二移动与磁环一吸附贴合，实现了便捷转动、安装和限位。

技术领域

本发明属于机械设计制造领域，尤其涉及一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂。

背景技术

多自由度机械臂经常用于各类工业自动化制造领域，其机构不需要远距离的快速移动，也不关注高灵敏度的视觉感知和高安全性的人机接触等问题。由于多自由度机械臂的工作空间受到较大限制，因而，多自由度机械臂只需在保证外围人员和机器安全的前提下，重点关注其作业环境内的自动化任务准确、及时、条理有序。

传统机械臂通常缺少转动杆等便捷转动机构，导致摆动机构无法及时方便地带动转动杆工作，极大地降低了传统机械臂的实用价值。传统机械臂大多缺少安装机构，致使支撑杆无法快速准确地安装在转动块上，降低了机械臂的使用寿命。传统机械臂由于缺少限位机构，而不能有效地控制转动杆的准确位置，降低了机械臂的鲁棒稳定性。因此，针对上述问题提出一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂。

发明内容

一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂，其特征在于：包括固定杆、支撑杆、转动杆、微型电机一、转动销、转动块、转动机构、安装机构以及限位机构，所述固定杆顶端转动安装支撑杆，所述支撑杆顶端安装转动杆，所述转动杆与支撑杆设有三组，三组所述转动杆与支撑杆交替连接，所述固定杆以及转动杆顶端开设矩形槽，所述矩形槽内部安装转动销，所述转动销环形侧面固定安装转动块，所述转动块一端固定安装支撑杆，所述固定杆以及转动杆环形侧面固定安装微型电机一，所述微型电机一的一端延伸至矩形槽内部与转动销相连接；

所述安装机构包括微型电机二、齿轮、齿环、圆杆以及微型轴承，所述支撑杆环形侧面固定安装微型电机二，所述微型电机二顶端固定安装齿轮，所述转动杆环形侧面安装齿环，所述齿轮与齿环进行齿轮啮合，所述转动杆底端中间位置固定安装圆杆，所述圆杆环形侧面固定安装微型轴承，且微型轴承外侧固定安装在支撑杆内部；

所述安装机构包括T型块、卡槽、T型杆、弹簧一以及卡块，所述转动块顶端固定安装T型块，所述支撑杆底端开设卡槽，所述T型块安装在卡槽内部，所述支撑杆环形侧面对称安装两个T型杆，所述T型杆一端延伸至卡槽内部，所述T型杆一端固定安装卡块，所述卡块一端延伸至T型块内部，所述T型杆环形侧面安装弹簧一，且弹簧一的两端分别固定安装在T型杆上以及支撑杆上；

所述限位机构包括微型推杆、斜块一、斜块二、磁环一以及磁环二，所述转动杆底端开设环槽一，所述环槽一内部固定安装在磁环一，所述支撑杆顶端开设环槽二，所述环槽二内部安装磁环二，所述支撑杆环形侧面对称安装两个微型推杆，所述微型推杆一端延伸至环槽二内部，所述微型推杆一端固定安装斜块一，所述磁环二底端对称固定安装两个斜块二，所述斜块一顶端与斜块二底端相贴合。

进一步地，所述磁环二底端固定安装弹簧二，且弹簧二底端固定安装在环槽二内部底端。

进一步地，所述卡槽由矩形槽以及圆槽组成，所述支撑杆底端开设矩形槽，所述支撑杆内部开设圆槽，所述圆槽底端与矩形槽相通，所述圆槽横截面的直径尺寸大于矩形槽横截面的长边尺寸。

进一步地，所述转动机构设有三组，三组所述转动机构的结构相通，三组所述转动机构分别安装在三个支撑杆环形侧面上。

进一步地，所述限位机构设有三组，三组所述限位机构的结构相同，三组所述限位机构分别安装在三个所述支撑杆环形侧面上。