[发明专利]驱动装置、自主移动设备及清洁机器人

说明书

本申请公开了一种驱动装置、自主移动设备及清洁机器人。其中，自主移动设备的驱动装置包括：驱动轮、调速机构及越障辅助机构。调速机构与驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给驱动轮。越障辅助机构具有摆动件，摆动件绕自身的摆动轴摆动，摆动轴与调速机构的输出轴平行，且摆动轴在输出轴的周围活动，用以在越障时，摆动轴的活动与摆动件的摆动，使得摆动件能与障碍物接触以与障碍物产生相对作用力，辅助驱动装置越障。越障辅助机构和驱动轮位于所述调速机构的两侧。本申请实施例提供的技术方案，因越障辅助机构中的与驱动轮存在相对运动的摆动件与驱动轮被调速机构隔开，可减少因相对运动而导致的异物缠绕。

技术领域

本申请涉及自主移动设备技术领域，尤其涉及一种驱动装置、自主移动设备及清洁机器人。

背景技术

自主移动设备，如扫地机器人、拖扫一体机器人等，已被现在的家庭广泛应用。但现在的家庭中各种家具和装饰形成了复杂的地面环境，各种障碍物如台阶、靠椅圆棒腿、移门滑轨等高低不平的地面环境严重限制了自主移动设备的运动范围，极易困住自主移动设备且不易脱困。为了提高自主移动设备的越障能力，可增设越障辅助机构。目前出现越障辅助机构与驱动轮之间容易产生异物缠绕。

发明内容

本申请实施例提供一种能解决或改善上述问题的驱动装置、自主移动设备及清洁机器人。

在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动设备的驱动装置。其中，所述驱动装置包括：

驱动轮；

调速机构，与所述驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。

在本申请的另一个实施例中，还提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括设备体及驱动装置，其中，所述驱动装置设置在所述设备体上；

所述驱动装置包括：

驱动轮；

调速机构，与所述驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。

在本申请的又一个实施例中，还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括机器人机体及驱动装置；其中，所述驱动装置设置在所述机器人机体上；

所述驱动装置包括：

驱动轮；

调速机构，与所述驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。